Stereokuvantamisen menetelmät
Keränen, Eetu (2022)
Keränen, Eetu
2022
All rights reserved. This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2022060917249
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2022060917249
Tiivistelmä
Opinnäytetyö tehtiin Raute Oyj:n toimeksiantona. Työn tavoitteena oli toteuttaa stereokuvantamisjärjes-telmä, joka tuottaa kameran alla liikkuvasta viilusta kuvavirtaa, syvyyskartan sekä laskee siitä pistepilven. Näitä voidaan hyödyntää viilun laadutuksessa. Työssä käytettiin Rauten normaalisti käytettävistä viivakame-roista poiketen kolmea matriisikameraa. Matriisikameroilla toteutuksen kokonaishinta on edullisempi ja kuvauslaite on paljon matalampi kooltaan. Pienemmän kuvausjärjestelmän asentaminen on helpompaa, kuin aikaisemman.
Työn vaatimuksena oli tukea Windows- ja Linux-käyttöjärjestelmiä. Pääkohde oli kuitenkin Linux-käyttöjärjestelmä. Ohjelmisto toteutettiin C++-ohjelmointikielellä käyttäen hyväksi OpenCV- ja PCL-kirjastoja. Työ suunniteltiin toteutettavaksi kahdessa vaiheessa. Ensimmäisessä vaiheessa keskityttiin ste-reokuvan muodostavan ohjelmiston kehittämiseen paikallaan olevista kohteista käyttäen hyväksi kuluttaja-markkinoilta tuttuja web-kameroita. Toisessa vaiheessa kehitystyötä tehtiin liikkuville kappaleille, teollisuu-den konenäkökameroita ja pulssitettua valaisua hyödyntävällä testilinjastolla.
Työn tuloksena saatiin aikaan toimiva ohjelmisto, joka muodostaa syvyyskartasta pistepilven. Jotta järjestel-mää voitaisiin tulevaisuudessa käyttää tuotantolinjastolla, tulisi laskentaa pystyä nopeuttamaan merkittäväs-ti. Ohjelmisto vastasi vaatimuksiin muuten, mutta nopeudessa on kehitettävää.
Työn vaatimuksena oli tukea Windows- ja Linux-käyttöjärjestelmiä. Pääkohde oli kuitenkin Linux-käyttöjärjestelmä. Ohjelmisto toteutettiin C++-ohjelmointikielellä käyttäen hyväksi OpenCV- ja PCL-kirjastoja. Työ suunniteltiin toteutettavaksi kahdessa vaiheessa. Ensimmäisessä vaiheessa keskityttiin ste-reokuvan muodostavan ohjelmiston kehittämiseen paikallaan olevista kohteista käyttäen hyväksi kuluttaja-markkinoilta tuttuja web-kameroita. Toisessa vaiheessa kehitystyötä tehtiin liikkuville kappaleille, teollisuu-den konenäkökameroita ja pulssitettua valaisua hyödyntävällä testilinjastolla.
Työn tuloksena saatiin aikaan toimiva ohjelmisto, joka muodostaa syvyyskartasta pistepilven. Jotta järjestel-mää voitaisiin tulevaisuudessa käyttää tuotantolinjastolla, tulisi laskentaa pystyä nopeuttamaan merkittäväs-ti. Ohjelmisto vastasi vaatimuksiin muuten, mutta nopeudessa on kehitettävää.