Hitsausviisteiden valmistaminen yhteistyörobotin avulla
Kulmala, Tuomo (2022)
2022
All rights reserved. This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2022061317576
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2022061317576
Tiivistelmä
Tämä opinnäytetyö tehtiin BE Group Oy Ab -nimiselle teräspalvelualan yritykselle. Työn tarkoituksena oli tutkia yhteistyörobotiikan hyödyntämistä hitsausviisteiden valmistamisessa sekä särmäysapupalojen poistamisessa.
Hitsausviisteiden valmistamiseen käytetään yrityksessä poltto-, plasma- tai laserleikkauskonetta, jolla viisteet tehdään osaan leikkauksen yhteydessä. Leikkauksen jälkeen tehtävät viisteet tehdään pääasiassa Koike-viisteleikkauskoneella johon on kiinnitetty kaasupoltin. Molemmissa menetelmissä oli huonoja puolia, joita pyrittiin ratkaisemaan tässä opinnäytetyössä yhteistyörobotiikan avulla.
Työ lähti käyntiin yhteistyössä Universal Robotsin maahantuojan kanssa, jolta vuokrattiin yhteistyörobotti kuukauden ajaksi. Universal Robotsin edustaja tuli paikalle robotin saavuttua ja perehdytti alkuun robotin käytössä sekä peruskäskykannan käytössä. Robotti kiinnitettiin kiinni lattapöytään pystyasennossa, ja robotin työkalulaippaan laitettiin plasmapoltin.
Varsinainen testaus aloitettiin perinteisellä opettavalla ohjelmointitavalla, eli näyttämällä robotille liikkeisiin tarvittavat pisteet. Tällä tavalla saatiin kumminkin leikattua ainoastaan poltin suorassa, joten tapa soveltui ainoastaan särmäysapupalojen poistamiseen tarkoitettuihin testeihin. Viisteiden tekemiseen kehitettiin apuväline, jolla plasmapoltin saatiin käännettyä haluttuun astekulmaan.
Lopuissa testeissä keskityttiin suorien ja muotoviisteiden tekemiseen. Nämä osoittautuivat huomattavasti haastavammiksi kuin aikaisemmat testiajot, koska polttimen kääntäminen 45 asteen kulmaan tarvitsee huomattavasti enemmän robotin nivelten yhtäaikaisia liikkeitä. Suorille pinnoille tehtävissä viisteissä pystyttiin edelleen käyttämään opettamalla ohjelmointia, mutta muotoviisteosien tekemiseen käytettiin johdattamalla ohjelmointia.
Hitsausviisteiden valmistamiseen käytetään yrityksessä poltto-, plasma- tai laserleikkauskonetta, jolla viisteet tehdään osaan leikkauksen yhteydessä. Leikkauksen jälkeen tehtävät viisteet tehdään pääasiassa Koike-viisteleikkauskoneella johon on kiinnitetty kaasupoltin. Molemmissa menetelmissä oli huonoja puolia, joita pyrittiin ratkaisemaan tässä opinnäytetyössä yhteistyörobotiikan avulla.
Työ lähti käyntiin yhteistyössä Universal Robotsin maahantuojan kanssa, jolta vuokrattiin yhteistyörobotti kuukauden ajaksi. Universal Robotsin edustaja tuli paikalle robotin saavuttua ja perehdytti alkuun robotin käytössä sekä peruskäskykannan käytössä. Robotti kiinnitettiin kiinni lattapöytään pystyasennossa, ja robotin työkalulaippaan laitettiin plasmapoltin.
Varsinainen testaus aloitettiin perinteisellä opettavalla ohjelmointitavalla, eli näyttämällä robotille liikkeisiin tarvittavat pisteet. Tällä tavalla saatiin kumminkin leikattua ainoastaan poltin suorassa, joten tapa soveltui ainoastaan särmäysapupalojen poistamiseen tarkoitettuihin testeihin. Viisteiden tekemiseen kehitettiin apuväline, jolla plasmapoltin saatiin käännettyä haluttuun astekulmaan.
Lopuissa testeissä keskityttiin suorien ja muotoviisteiden tekemiseen. Nämä osoittautuivat huomattavasti haastavammiksi kuin aikaisemmat testiajot, koska polttimen kääntäminen 45 asteen kulmaan tarvitsee huomattavasti enemmän robotin nivelten yhtäaikaisia liikkeitä. Suorille pinnoille tehtävissä viisteissä pystyttiin edelleen käyttämään opettamalla ohjelmointia, mutta muotoviisteosien tekemiseen käytettiin johdattamalla ohjelmointia.