Robotin etäohjelmointi

Abstract

Opinnäytetyö tehtiin HT Laser Oy:n Tampereen yksikölle. Työssä tarkoituksena oli tuoda etäohjelmoimalla, käsin hitsattava tuote Delfoi ARC-ohjelmistolla KUKA hitsausrobotille tuotantoon. Opinnäytetyö on selonteko siitä, mitä asioita etäohjelmoinnin käytössä ja sen käyttöönotossa on huomioitava.

Raportissa käsitellään hitsattavan tuotteen vaatimuksia, robottisolun kalibrointia virtuaaliseen maailmaan sekä hitsausrobotin etäohjelmointia ja simulointia. Ohjelmointi voidaan yleisesti ottaen jakaa kahteen osaan: offline ohjelmointiin eli etäohjelmointiin sekä online ohjelmointiin eli opettamalla ohjelmointiin. Etäohjelmointi tehdään tietokoneella erillisellä ohjelmistolla. Etäohjelmoinnin ja simuloinnin tarkoituksena on nostaa robotin käyttösuhdetta, poistamalla opettamalla ohjelmoinnista aiheutuva tuotantoseisokki.

Tuloksena hitsausrobotti ohjelmoitiin Delfoin ARC:lla tuotannon ulkopuolella tuotantoa pysäyttämättä. Onnistuneen ohjelmoinnin seurauksena yrityksessä tehdään robotille tulevaisuudessa muillekin tuotteille hitsausohjelmia Delfoin ARC etäohjelmistolla, joka nopeuttaa tuotteiden siirtymistä tuotantoon.

The thesis was done for the Tampere unit of HT Laser Oy. The purpose of the work was to automate the production of a previously hand-welded product by remote programming the KUKA welding robot with the Delfoi ARC software. The thesis is a statement of what issues must be taken into account in the use of remote programming and its implementation.

The report discusses the requirements of the product to be welded, the calibration of the robot cell in the virtual world, and the remote programming and simulation of the welding robot. Programming can generally be divided into two parts, offline programming, i.e. remote programming, and online programming, i.e. programming by teaching. Remote programming is done on a computer with separate software. The purpose of remote programming and simulation is to increase the utilization rate of the robot, by eliminating production downtime caused by programming.

As a result, the welding robot was programmed with Delfoi ARC outside of production without stopping production. As a result of the successful programming, the company will make welding programs for the robot for other products in the future with the Delfoi ARC remote software, which speeds up the transition of products to production.