3D-kameran hyödyntäminen kappaleiden tunnistamisessa ja poiminnassa
Peltola, Valtteri (2023)
2023
All rights reserved. This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2023060822865
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2023060822865
Tiivistelmä
Tämä opinnäytetyön toimeksiantajana toimi metallituotteita valmistava yritys. Tavoitteena oli tutkia, pystytäänkö 3D-kameralla määrittämään osien paikka ja orientaatio ja poimimaan ne robotin avulla. Tämä poistaisi mekaaniset syöttölaitteet sekä niiden täytön käsin. Samaa järjestelmää voitaisiin käyttää monissa yrityksen robottisoluissa.
Työssä testattiin kappaleiden tunnistettavuutta ja orientaation muodostumista eri valaisuasetuksilla sekä erilaisilla tunnistusmalleilla, kuten opetetuilla kuvilla tai CAD-malleilla. Tulosten perusteella todettiin, minkälaisia kappaleita pystyttiin poimimaan ja onnistuiko kappaleiden orientaation sekä puolten määrittäminen.
Lopputuloksena yritys sai käsityksen kappaleiden tunnistettavuudesta 3D-kameralla sekä niiden poimittavuudesta robotilla. Yritys sai myös tietoa kappaleiden tunnistuksen haasteista ja ongelmakohdista.
Työssä testattiin kappaleiden tunnistettavuutta ja orientaation muodostumista eri valaisuasetuksilla sekä erilaisilla tunnistusmalleilla, kuten opetetuilla kuvilla tai CAD-malleilla. Tulosten perusteella todettiin, minkälaisia kappaleita pystyttiin poimimaan ja onnistuiko kappaleiden orientaation sekä puolten määrittäminen.
Lopputuloksena yritys sai käsityksen kappaleiden tunnistettavuudesta 3D-kameralla sekä niiden poimittavuudesta robotilla. Yritys sai myös tietoa kappaleiden tunnistuksen haasteista ja ongelmakohdista.