Pienkuormaajan radio-ohjauksen suunnittelu ja toteutus

Abstract

Tässä opinnäytetyössä selvitettiin, kuinka haastavaa on muuttaa pienkuormaaja radio-ohjattavaksi. Opinnäytetyön tavoitteet rajoittuivat pienkuormaajan ajamiseen radio-ohjaimella, mutta lisälaitteet, kuten kauhan ja puomin ohjaus ei tähän kuulunut. Opinnäytetyön tarjosi Tampereen ammattikorkeakoulu. Työssä käsiteltiin työkoneiden pääpiirteet, ohjausjärjestelmät ja tiedonsiirtoprotokollat.

Työssä määriteltiin pienkuormaajan ohjaukseen tarvittavat perusteet. Työssä käytetyt ohjelmat olivat Epec Multitool Creator ja Codesys 3.5. Työkoneen käännön hydrauliikkaan ja polkimien toimintaan perehdyttiin huolellisesti. Logiikkaohjelma on testattu työn lopuksi. Opinnäytetyön tuloksena työkonetta kykeni liikutella ja käännellä radio-ohjainta käyttäen.

Lopputuloksen ohjausjärjestelmä ei kuitenkaan toiminut aivan suunnitellusti. Työkonetta testattaessa huomasi, että kääntöventtiilin ohjaus ei toiminut halutulla tavalla portaattomasti säätämällä, vaan ennemmin on-off-tyyppisesti ja radio-ohjaimella eteen- ja taaksepäin liikuttaessa kone saattoi pysähdellä yllättäen. Kehitysidea tähän työhön liittyen olisi saada selville syy satunnaisille sammumiselle liikkeelle lähtiessä radio-ohjaimella ja ratkaisu siihen. Työkone takerteli hydraulisista syistä konetta kääntäessä, jonka syytä ja korjauskeinoa voisi jatkossa tutkia lisää.

The purpose of this thesis was to investigate how challenging is to make mini loader remote-controlled. The objectives of the thesis included being able to drive the mini loader with a radio controller, but the control of additional attachments such as the bucket and boom was not included. This thesis was offered by Tampere University of Applied Sciences.

The thesis covered the common features of industrial machines, their control systems, and data transfer protocols. The necessary foundations for controlling the mini loader were defined in the thesis. The programs used in the work were Epec Multitool Creator and Codesys 3.5. The hydraulics of the machine's steering system and the function of the pedals were carefully examined. The logic program has been tested at the end of the work.

The goals of the thesis were fulfilled, which means that the machine could be driven and turned using the radio controller. However, the control system of the final result did not work exactly as planned. When testing the machine, I noticed that the control of the steering valve did not adjust smoothly as intended, but rather in an on-off manner. Additionally, when moving the machine forward and backward using the radio controller, it could unexpectedly come to a halt.