Robottisolun ja paletointisovelluksen päivitys

Abstract

Opinnäytetyön tarkoituksena oli testata ja päivittää robottisolu. Solu sijaitsee Satakunnan ammattikorkeakoulun tekniikka Porin automaatiolaboratoriossa, jossa se on osana harjoitustyöjärjestelmää. Robotille oli aikaisemmin luotu sovellus, joka paletoi erivärisiä kappaleita älykameran ja pulssianturin avulla. Tehtävänä oli 1) testata sovelluksen toiminta, 2) muokata sovellus siistimmäksi, ja 3) vaihtaa solun älykamera uudempaan malliin.

Vanhaa paletointisovellusta ei oltu käytetty noin neljään vuoteen, joten sen toiminnasta ei oltu varmoja. Tänä aikana robottiohjain oli nollautunut, joten osa sen asetuksista oli tehdasarvoissa. Koodista haluttiin yksinkertaisempi, jotta ohjelmaan perehtymätön voisi helpommin ymmärtää sen toiminnan. Hihnakuljettimen seurantaominaisuuden käyttöönotto mahdollistaa jatkossa siihen liittyvien laboratoriotöiden tekemisen. Älykameran vaihtaminen uudempaan malliin teki solusta modernimman ja mahdollistaa parempien harjoitustöiden tekemisen jatkossa.

Työssä käytettiin erityisen paljon RT ToolBox 2-ohjelmistoa, jolla hallittiin robottia. Toinen tärkeä ohjelmisto oli In-Sight Explorer 4.9.0, jolla luotiin älykameran sovellus. Lopullinen sovellus sisälsi näillä ohjelmistoilla rakennetut ohjelmat sekä niiden välisen Ethernet-kommunikoinnin.

Lopputuloksena saatiin modernisoitu älykameralaitteisto sekä selkeämpi ohjelmakoodi sovellukseen. Se sisältää esimerkit kuljettimen seurantaominaisuuden käytöstä, ohjelmistojen välisestä kommunikoinnista ja kappaleiden tunnistamisesta. Näiden tulosten avulla voidaan jatkossa kehittää esimerkiksi laboratorioharjoituksia, joiden avulla opiskelijat voivat kehittää taitojaan.

The purpose of this thesis was to test and update a robot cell. The cell is located at the automation laboratory of Satakunta university of applied sciences, where it is a part of an exercise system. In the past, one had created an application for the robot which palleted pieces of different color, with the help of a machine vision camera and a pulse encoder. The assignment was to 1) test the function of the application, 2) clean up the application, and 3) change the machine vision sensor of the cell to a later model.

The old palletizing application had not been used in circa four years, so there was no certainty of its function. During this time the robot controller had been reseted, so some of its parameters were in factory values. The code was desired to be more sim-ple, so that a person who was not educated with the program, could more easily un-derstand its function. The implementation of tracking function for the belt conveyor will enable tracking related laboratory exercises to be done for it in the future. The replacement of the machine vision sensor for a later model made the cell more mod-ern and will enable better exercises to be done later.

The most important software during this project was RT ToolBox 2, it was used to control the robot. Another major software was In-Sight Explorer 4.9.0, which was used to create the application for machine vision sensor. The final application includ-ed the programs created with these softwares and the Ethernet communication be-tween them.

The final result was a modernized machine vision system and a clearer code for the application. It includes examples of the use of conveyor tracking function, communi-cation between softwares and identification of objects. These results can be used, for example, to create laboratory exercises, which will help students to advance their skills.