Fanuc robotin vianselvitys, jatkotoimenpiteet ja esittelysovelluksen ohjelmointi

Abstract

Suomessa teollisuusrobotteja asennettiin viimeisen kymmenen vuoden aikana keskimäärin 500 kappaletta joka vuosi. Teollisuusrobotin elinkaari Suomessa voi olla yli 15 vuotta ja aktiivisia robotteja on yli 6000 kappaletta. Jyväskylän ammattikorkeakoulun Fanuc M-16iB/20 nivelvarsirobotti aiheutti ongelmia opetuksessa siinä ilmenneen kulma-anturin vikatilan takia. Sen lisäksi robotin käsiohjaimen kuolleen miehen kytkin ei toiminut kunnolla. Tarkoituksena oli etsiä ratkaisuja näihin ongelmiin, sekä pohtia syitä vaihtaa Fanucin koulutus- robottiin, tehdä esittelysovellus ja riskienarviointi. Kehittämistyön kohteena oli Fanucin M-16 robotti ja sen solu. Robotin kuudennen akselin kulma-anturin vikatilaa ei tullut vastaan kehittämistyön aikana ja kuolleen miehen kytkimen vika ei tuottanut ongelmia esittelysovellusta tehtäessä. Vikakoodia ja vikatilaa yritettiin toistaa, mutta se osoittautui vaikeaksi, sillä vikatilan syytä ei tiedetty. Riskienarviointi on tehty Metalliteollisuuden Standardisointiyhdistyksen riskinarviointipohjaan ja sen täyttämiseen on hyödynnetty Euroopan unionin koneturvallisuuden standardeja. Kuolleen miehen kytkimen vika johtui ohjaimen sisäisestä kulumisesta. Kulma-anturin vikatilan syytä ei saatu selville, mutta se johtui todennäköisesti joko vioittuneesta anturin kaapelista tai pulssilukuarvon muistin säilyttävästä paristosta. Kytkimen ja robotin korvaaminen ei ole vielä ajankohtaista.