Photoneo 3D-kamera ja ABB robotti

Abstract

Opinnäytetyön tavoitteena oli integroida Photoneo 3D-kamera ABB:n IRB 120 robottisoluun. Lisäksi robo-tille tehtiin kasapoimintasovellus, jossa kameran tuottama data ja Photoneonin oma Bin Picking studio olivat keskeisessä asemassa. Työ tehtiin Jyväskylän ammattikorkeakoululle, jossa tarkoituksena oli kehit-tää robotiikan laboratoriossa sijaitsevaa robottisolua.

Opinnäytetyö toteutettiin tutkimuksellisena kehittämistyönä. Tutkimuksellisessa kehittämistyössä hae-taan ratkaisua käytännön ongelmaan tutkimuksen ja konkreettisen käytännön kehittämisen kautta. Me-netelmän mukaisesti aineistoa haettiin monista eri lähteistä. Asennusten ja integraation apuna oli valmis-tajan omia ohjeistuksia ja dokumentteja.

Työssä perehdyttiin lyhyesti robotiikkaan, mutta pääpaino oli 3D-kuvauksessa ja kasapoiminnan suoritta-misessa. Aineistojen avulla pyrittiin selvittämään 3D-kuvauksen roolia ja hyötyjä nykyaikaisessa automaa-tiossa. 3D-kuvaus on myös oleellisessa asemassa kasapoimintaa suoritettaessa. Kamera tunnisti valmiiden mallien pohjalta kuvausalueella olevia toistensa päälle kasattuja tai epämääräisissä asennoissa olevia kap-paleita. Näitä robotti pyrki poimimaan mahdollisimman tarkasti ja turvallisesti kameran tuottaman datan avulla.

Tulokset osoittivat Photoneonin ja ABB:n laitteiden toimivan hyvin yhteen. Tunnistus, turvallisten liikera-tojen luonti ja kappaleiden poiminta oli suurelta osin onnistunutta. Käytössä ollut alipainetarttuja ja poi-mittavien kappaleiden puutteellisuus loivat omat rajoitteensa. Kasapoimintaa suoritettiin riviliittimillä, jotka eivät olleet geometriansa puolesta parhaat mahdolliset työhön. Ongelmista huolimatta järjestelmä todisti pystyvänsä suorittamaan kasapoimintaa näiden valmistajien laitteilla. Lopputuloksena Jyväskylän ammattikorkeakoulu sai modernin robottisolun, joka tarjoaa erilaisen oppimismahdollisuuden.