ROS 2 integrointi UR5e-robottiin
Virtanen, Juuso (2025)
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-202503174374
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-202503174374
Tiivistelmä
Opinnäytetyön tavoitteena oli perehtyä Robot Operating System (ROS)-väliohjelmistoon ja tutkia miten se integroidaan Universal Robotsin valmistamiin robotteihin. Opinnäytteessä on ollut käytössä oppilaitoksen UR5e-robottikäsivarsi, sekä tietokone, johon asennettiin Linux-käyttöjärjestelmä. Opinnäyte koostuu kahdesta osuudesta: kirjallinen osuus ja käytännön toteutus. Kirjallisessa osiossa käydään läpi mikä on Robot Operating System ja sen toimintoja, integrointiin vaadittavat laitteet ja integroinnissa käytettävät ohjelmistot. Käytännön toteutuksessa käydään läpi yksityiskohtaisesti, miten kaikki vaadittavat ohjelmistot asennetaan ja miten toimivaa kokonaisuutta testataan käytännössä.
Työ tehtiin Turun Ammattikorkeakoulun FIT eli Future Interactive Technologies -tutkimusryhmälle tarkoituksena luoda toimiva reaaliaikainen yhteys robotin ja Robot Operating Systemin välillä. Tutkimusryhmä tutki mahdollisuutta ohjata reaaliajassa puheen avulla toimivaa robottia, jonka havainnointi ja liikkeet perustuisi tekoälyn luomaan koodiin.
Tuloksena opinnäytteestä saatiin kokonaisuus, jossa Robot Operating Systemin avulla voidaan ohjata reaaliajassa UR5e-robottikäsivartta.
Työ tehtiin Turun Ammattikorkeakoulun FIT eli Future Interactive Technologies -tutkimusryhmälle tarkoituksena luoda toimiva reaaliaikainen yhteys robotin ja Robot Operating Systemin välillä. Tutkimusryhmä tutki mahdollisuutta ohjata reaaliajassa puheen avulla toimivaa robottia, jonka havainnointi ja liikkeet perustuisi tekoälyn luomaan koodiin.
Tuloksena opinnäytteestä saatiin kokonaisuus, jossa Robot Operating Systemin avulla voidaan ohjata reaaliajassa UR5e-robottikäsivartta.