Robottisolun käyttöönotto

Abstract

Opinnäytetyön tavoitteena oli ottaa käyttöön robottisolu osana Seinäjoen ammattikorkeakoulun IXFactory-konseptia. Soluun kuuluivat ABB:n yhteistyörobotti GoFa CRB 15000 ja teollisuusrobotti IRB 4600. Käyttöönotto sisälsi työkaluvaihtojärjestelmän ohjelmoinnin, Profinet-kenttäväylän konfiguroinnin ja RobotStudio-mallinnuksen toteuttamisen. Työssä keskityttiin erityisesti työkalujen määrittelyyn 3D-malleista ja työkaluvaihto-ohjelman tekemiseen RobotStudiossa. Työkaluvaihto-ohjelma siirrettiin yhteistyörobotille suoritettavaksi. Mallinnukseen piti asettaa workobject-koordinaatisto solun layoutmuutosten varalle. Työssä tutustuttiin käytettävään kenttäväyläprotokollaan ja sen toimintaan. Laitteiden välinen kommunikointia varten konfigurointiin Profinet-kenttäväylä. Lopputuloksena saatiin toimiva työkaluvaihtojärjestelmä yhteistyörobotille ja RobotStudio-mallinnus solusta, jota on mahdollista päivittää myöhemmin. Robottien välinen kommunikointi kenttäväylän kautta todettiin toimivaksi. Työn aikana ei ollut saatavilla kaikkia tarvittavia elementtejä, joten työtä on mahdollista jatkokehittää. Tehtyä työtä voi hyödyntää opetustilanteissa ja yritysten välisessä yhteistyötoiminnassa.

The aim of the thesis was to implement a robotic cell as part of the IXFactory concept at Seinäjoki University of Applied Sciences. The cell was equipped with two ABB robots: the collaborative robot GoFa CRB 15000 and the industrial robot IRB 4600. The implementation included programming a tool changing system, configuring the fieldbus, and creating a simulation using RobotStudio. The focus was on creating a tool changing system in RobotStudio. First, the tools used had to be defined in RobotStudio using their 3D models. After that, the tool changing program was created and transferred to the collaborative robot. The simulation needed a workobject coordinate system for potential layout changes in the cell. Communication between devices was established by configuring the Profinet fieldbus. As a result, a functional tool changing system for the collaborative robot was created. The results also included a RobotStudio-based simulation of the cell, which can later be updated to support layout changes. Communication between the robots was found to function successfully through the Profinet fieldbus. Due to the limited availability of equipment during the project, there may be a need for further development later on. The outcome can be utilized in training and education, as well as in collaboration between companies.