Mitsubishi-robottisolun parantaminen
Metso, Markus (2025)
2025
All rights reserved. This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2025052013647
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2025052013647
Tiivistelmä
Tässä opinnäytetyössä tutkittiin, kuinka Mitsubishi RV-6S -robotille voitaisiin kytkeä kenttäväyliä ja ohjelmoitavaa logiikkaa hyödyntäen Robotiq 2F-85 -älytarttujaa. Robotti oli yli 20 vuotta vanha ja sitä käytetään RoboAI-laboratoriossa erilaisten demonstraatioiden tekemiseen, joten kenttäväylien ja ohjelmoitavan logiikan lisääminen laitteistoon laajentaa mahdollisuuksia demonstraatioiden toteuttamiseen.
Työssä suunniteltiin, millainen laitteisto tarvitaan ja asennettiin se. Tarttujan sähköjohtojen asennusta varten suunniteltiin ja toteutettiin robottia pitkin kulkeva kaapelikouru 3D-tulostusta hyödyntäen. Fyysisten asennustöiden jälkeen sekä robotille että ohjelmoitavalle logiikalle kirjoitettiin ohjelmat, jotta ne saataisiin toimimaan keskenään. Tarttujan käytöstä robotilla kirjoitettiin yksinkertainen käyttöohje ja sähköasennuksista tehtiin piirustukset.
Opinnäytetyön tavoitteena oli saada käyttöön kaikki älytarttujan ominaisuudet hyödynnettäväksi robotin ohjelmoinnissa. Tavoitteessa onnistuttiin ja robotin sähköasennuksista ja käytöstä saatiin valmiiksi käyttökelpoinen dokumentaatio.
Työssä suunniteltiin, millainen laitteisto tarvitaan ja asennettiin se. Tarttujan sähköjohtojen asennusta varten suunniteltiin ja toteutettiin robottia pitkin kulkeva kaapelikouru 3D-tulostusta hyödyntäen. Fyysisten asennustöiden jälkeen sekä robotille että ohjelmoitavalle logiikalle kirjoitettiin ohjelmat, jotta ne saataisiin toimimaan keskenään. Tarttujan käytöstä robotilla kirjoitettiin yksinkertainen käyttöohje ja sähköasennuksista tehtiin piirustukset.
Opinnäytetyön tavoitteena oli saada käyttöön kaikki älytarttujan ominaisuudet hyödynnettäväksi robotin ohjelmoinnissa. Tavoitteessa onnistuttiin ja robotin sähköasennuksista ja käytöstä saatiin valmiiksi käyttökelpoinen dokumentaatio.