Yhteistoimintarobotti hiontasovelluksessa

Abstract

Opinnäytetyön tarkoituksena oli yhteistoimintarobottihiontasovelluksen kehittäminen. Toimeksiantajayrityksenä toimii Karstulalainen OnSteel Oy. Toimeksiantajalla oli tarve automatisoida nykyistä virtauskappaleiden tuotannon käsityöhiontavaihetta yhteistoimintarobotin avulla. Tavoitteena oli selvittää, millaisia hiontalaitteita robottiin voidaan liittää, kuinka voima-anturi käyttäytyy sovelluksessa sekä miten 3D-mallinnusta voidaan käyttää ohjelmoinnin tukena.

Opinnäytetyö toteutettiin tutkimuksellisena kehittämistyönä. Tutkimuksellisessa kehittämistyössä haetaan ratkaisua käytännön ongelmiin erilaisten lähdeaineistojen sekä käytännön testausten avulla. Työn testausosiot toteutettiin Jyväskylän ammattikorkeakoulun robotiikan laboratoriossa käyttäen UR5e -yhteistoimintarobottia, OnRobot HEX -voima-anturia ja Visual Components -ohjelmistoa. Toteutuksessa testattiin voima-anturin toimivuutta sekä offline-ohjelmointia käytännössä.

Tuloksena havaittiin, että HEX-voima-anturi soveltuu hiontasovellukseen, ja että 3D-mallinnusta voidaan käyttää tehokkaasti ohjelmoinnin pohjana. Hiontalaitteista saatiin esiin sovellukseen soveltuvia vaihtoehtoja, vaikka niitä ei testattu käytännössä. Visual Components:n käyttö mahdollisti offline-ohjelmoinnin laatimisen ja siirtämisen robotille, mutta voima-anturin yhdistäminen ohjelmaan ei onnistunut testivaiheessa.

Johtopäätöksenä todettiin, että yhteistoimintarobotin hyödyntäminen hiontasovelluksessa on mahdollista, mutta edellyttää vielä jatkokehitystä, erityisesti työkalujen testauksen, ohjelmoinnin viimeistelyn ja tuotanto ympäristöön liittämisen osalta.