FMS-robottisolun toiminnan tehostaminen
Virkki, Sami (2015)
Virkki, Sami
Turun ammattikorkeakoulu
2015
All rights reserved
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2015052810910
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2015052810910
Tiivistelmä
Tämän opinnäytetyön aiheena oli FMS-robottisolun toiminnan tehostaminen. Toimeksiantajana toimi Koneteknologiakeskus Turku Oy. Työn tarkoituksena oli kehittää olemassa olevan robottisolun toimintaa, sekä robottia palvelemaan työstökeskusta FMS:n kautta.
Työ aloitettiin solun layoutin parantamisella, jolloin saatiin ylimääräiset tavarat pois robotin työskentelyalueelta. Solusta piirrettiin layout-kuva, jossa oli solun sisämitat, toimilaitteiden koot ja sijainnit. Solidworks-ohjelmalla piirrettiin solusta suuntaa antava 3d-kuva, jossa toimilaitteita siirrettiin uusille paikoille. Tämän jälkeen sama toteutettiin soluun.
Robotin toiminnan parantamiseksi robottiin kehitettiin laajempi tool frame ja user frame -kirjasto, jolla saataisiin työkalu- ja käyttäjäkoordinaatiston asetuksia enemmän tallennettua muistiin. Tätä lähdettiin selvittämään PR-muistia käyttäen.
Automaation parantamiseksi asennuspöydälle pohdittiin toisenlaista liitinjärjestelmää, kuten esimerkiksi nollapistekiinnittimien ohjauksien tuonnille. Tavoitteena oli saada robotti poistettua liittimen asennuksesta. Uuden liittimen avulla saataisiin pöytään useampia kiinnittimiä. Palettiin saataisiin hydrauliikan lisäksi myös paineilmaohjaus koneistuskappaleiden kiinnitykseen.
Työn lopuksi pohdittiin jatkotoimenpiteitä robottisolun kehittämiseen ja parantamiseen. Solusta pohdittiin mitä täytyy kehittää, jotta saadaan se paremmin automatisoitua. Osa tässä työssä suunniteltiin, mutta ei lähdetty toteuttamaan työn ja asiakastilauksen laajuuden takia. Työstä kumminkin liittimet valittiin ja periaatekuva sen kiinnittämiseksi suunniteltiin.
Työ aloitettiin solun layoutin parantamisella, jolloin saatiin ylimääräiset tavarat pois robotin työskentelyalueelta. Solusta piirrettiin layout-kuva, jossa oli solun sisämitat, toimilaitteiden koot ja sijainnit. Solidworks-ohjelmalla piirrettiin solusta suuntaa antava 3d-kuva, jossa toimilaitteita siirrettiin uusille paikoille. Tämän jälkeen sama toteutettiin soluun.
Robotin toiminnan parantamiseksi robottiin kehitettiin laajempi tool frame ja user frame -kirjasto, jolla saataisiin työkalu- ja käyttäjäkoordinaatiston asetuksia enemmän tallennettua muistiin. Tätä lähdettiin selvittämään PR-muistia käyttäen.
Automaation parantamiseksi asennuspöydälle pohdittiin toisenlaista liitinjärjestelmää, kuten esimerkiksi nollapistekiinnittimien ohjauksien tuonnille. Tavoitteena oli saada robotti poistettua liittimen asennuksesta. Uuden liittimen avulla saataisiin pöytään useampia kiinnittimiä. Palettiin saataisiin hydrauliikan lisäksi myös paineilmaohjaus koneistuskappaleiden kiinnitykseen.
Työn lopuksi pohdittiin jatkotoimenpiteitä robottisolun kehittämiseen ja parantamiseen. Solusta pohdittiin mitä täytyy kehittää, jotta saadaan se paremmin automatisoitua. Osa tässä työssä suunniteltiin, mutta ei lähdetty toteuttamaan työn ja asiakastilauksen laajuuden takia. Työstä kumminkin liittimet valittiin ja periaatekuva sen kiinnittämiseksi suunniteltiin.