Kappaleen asennon tunnistus sulautetussa järjestelmässä

Abstract

Opinnäytetyön aiheena on InvenSense MPU6050-asentotietoanturin käyttöönotto ja sen tuotteena yleiskäyttöisen ajurin kehitys. Työ on osa Tietolaite Oy:n tuotekehitystä. Tarve kehittää ajuri kyseiselle laitteelle syntyi tarpeesta pystyä tarkastelemaan kappaleen asentoa erilaisissa sovelluskohteissa. Sovelluskohteita voisivat olla esimerkiksi älypuhelimet, robotit tai vaikkapa kameroiden vakautusjärjestelmät. MPU6050 on 6-akselinen asentotietoanturi, joka laskee mittauksen raaka-arvoista valmiita kvaternioita. Anturin muodostuu kahdesta kolmiakselisesta MEMSanturista, kuudesta 16-bittisestä A/D-muuntimesta, 1024-tavun FIFO-puskurista ja laskentaa suorittavasta prosessorista.Ohjelmisto kirjoitettaan C-kielellä käyttäen hyväksi Tietolaite Oy:n T-Plat.E kirjastoa. Ajuri pyörii itsenäisenä tehtävänään (task) FreeRTOS-käyttöjärjestelmässä. Opinnäytetyön tuloksena kehitetyllä ajurilla pystytään mittaamaan asentotieto luotettavasti sovelluskohteesta riippumatta.

The subject of this thesis is introduction of Invensense MPU6050-motion tracking sensor and thus develop portable driver for it. Work is done a part of product development of Tietolaite Oy. Demand for developing driver to MPU6050 originated from need to be able to track position of object in different applications. Applications can contain for example smartphones, robotics or camera stabilization systems. MPU6050 is 6-axis motion tracking sensor that calculates quarternions from raw measurement values. Sensor consists of two three axis MEMS-sensors, six 16-bit A/D-converter, 1024 byte FIFO-buffer and calculation performing processor. Software is written in C-language utilizing Tietolaite T-Plat.E library. Driver itself runs as independent task in FreeRTOS-operating system. As a result of this thesis the developed driver can measure motion reliably not depended on the application.