SCARA-robottisolun käyttö ja kunnostus
Kitunen, Petteri (2016)
Kitunen, Petteri
Metropolia Ammattikorkeakoulu
2016
All rights reserved
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2016052610170
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2016052610170
Tiivistelmä
Insinöörityön tavoitteena oli kunnostaa Metropolia Ammattikorkeakoulun Eerikinkadun toimipisteen koneautomaatiolaboratorion vähälle käytölle jäänyt SCARA-robottisolu opetuskäyttöön paremmin soveltuvaksi. Lisäksi tehtävänä oli luoda esimerkkisovellus laitteistoa mahdollisimman monipuolisesti hyväksikäyttäen sekä laatia laitteistolle käyttöohjeet.
Laitteistoon kuului kaksi SCARA-robottia, kaksi hihnakuljetinta ja konenäköjärjestelmä, jonka kamera oli asennettu toisen kuljettimen yläpuolelle.
Työn suurimpana haasteena oli saada robotit, kuljettimet ja konenäköjärjestelmä toimimaan ja kommunikoimaan keskenään. Robottien ohjelmoimiseen käytettiin niiden omia ohjelmointiohjelmia. Toisen hihnakuljettimen puolenvaihtoa varten oli rakennettava erillinen logiikka, johon käytettiin AS-i-väylää. Konenäkökameraa ohjelmoitiin sen omalla ohjelmointiohjelmalla.
Insinöörityön lopputuloksena robottisolu saatiin hyvään toimintakuntoon. Vain toisen hihnakuljettimen yhteensopimaton päätyosa jätettiin kunnostamatta.
Esimerkkisovellus saatiin toimimaan halutulla tavalla – konenäkölaitteisto tunnisti kappaleet, minkä jälkeen AS-i-väylällä ohjattu puolenvaihtonosturi siirsi kappaleita kuljettaneet paletit toiselle puolelle kuljetinta. Jos kappaleita oli riittävä määrä, robotti kävi nostamassa konenäköjärjestelmän havaitseman määrän verran kappaleita toiselle hihnakuljettimelle, josta toinen robotti poimi ne pois.
Osana projektia edellä mainitulle laitteistolle, robottikäsiohjaimelle sekä robottien ja konenäköjärjestelmän ohjelmointiohjelmistoille laadittiin käyttöohjeet. Selkeytensä ansiosta työssä laaditut käyttöohjeet soveltuvat hyvin opetuskäyttöön ja tehostavat opiskelijoiden ajankäyttöä.
Laitteistoon kuului kaksi SCARA-robottia, kaksi hihnakuljetinta ja konenäköjärjestelmä, jonka kamera oli asennettu toisen kuljettimen yläpuolelle.
Työn suurimpana haasteena oli saada robotit, kuljettimet ja konenäköjärjestelmä toimimaan ja kommunikoimaan keskenään. Robottien ohjelmoimiseen käytettiin niiden omia ohjelmointiohjelmia. Toisen hihnakuljettimen puolenvaihtoa varten oli rakennettava erillinen logiikka, johon käytettiin AS-i-väylää. Konenäkökameraa ohjelmoitiin sen omalla ohjelmointiohjelmalla.
Insinöörityön lopputuloksena robottisolu saatiin hyvään toimintakuntoon. Vain toisen hihnakuljettimen yhteensopimaton päätyosa jätettiin kunnostamatta.
Esimerkkisovellus saatiin toimimaan halutulla tavalla – konenäkölaitteisto tunnisti kappaleet, minkä jälkeen AS-i-väylällä ohjattu puolenvaihtonosturi siirsi kappaleita kuljettaneet paletit toiselle puolelle kuljetinta. Jos kappaleita oli riittävä määrä, robotti kävi nostamassa konenäköjärjestelmän havaitseman määrän verran kappaleita toiselle hihnakuljettimelle, josta toinen robotti poimi ne pois.
Osana projektia edellä mainitulle laitteistolle, robottikäsiohjaimelle sekä robottien ja konenäköjärjestelmän ohjelmointiohjelmistoille laadittiin käyttöohjeet. Selkeytensä ansiosta työssä laaditut käyttöohjeet soveltuvat hyvin opetuskäyttöön ja tehostavat opiskelijoiden ajankäyttöä.