Mobiilirobotin koordinaattiohjaus

Abstract

Tämän työn tavoitteena oli luoda toimiva koordinaattiohjaus Probot Oy:n valmistamalle mobiilirobottialustalle Oulun VTT:llä. Ohjauksen koodi toteutettiin käyttäen Qt Creator -ohjelmaa. Ohjelmointikieleksi valittiin C++. Lopputuloksena saavutettu ohjelma ajaa robottia haluttuun koordinaattipisteeseen suurpiirteisellä tarkkuudella, ja tuotetta voidaan kehittää pidemmälle lisäämällä anturointia. Keskeisenä osana työtä oli ajettavan trajektorin muodon määrittäminen alkupisteen ja määränpään välille.