ROS-käyttöjärjestelmä

Abstract

Insinöörityössä tutkittiin ROS-käyttöjärjestelmää. Tavoitteena oli laatia kattava kokonaisuus siitä, mikä ROS on, miten sitä käytetään ja millainen tulevaisuus käyttöjärjestelmällä on. Insinöörityö tehtiin Metropolia Ammattikorkeakoululle. Työssä käytettävä materiaali koottiin ROS-käyttöjärjestelmän wiki-sivuilta, sekä sen omilta kotisivuilta. Informaatiota saatiin myös järjestelmän ylläpitäjältä Open Source Robotics Foundation -yhtiöltä sekä haastattelun muodossa että internetsivujen avulla.

Tietojen pohjalta laadittiin kattava kokonaisuus, jolla pääsisi jyvälle käyttöjärjestelmään. ROS-käyttöjärjestelmän ohjelmointi ja käyttö suoritettiin Linux-pohjaisella tietokoneella. Työ sisältää tarkkoja ohjeita pakettien luontiin ja järjestelmän käyttöön, sekä listauksia erilaisista työkaluista ja ominaisuuksista, joita käyttöjärjestelmä pitää sisällään.

ROS-käyttöjärjestelmää käytetään enimmäkseen tuotekehityksessä. Tämän takia kehittelijät ovat suunnitelmissaan miettineet saavansa käyttöjärjestelmän käyttöön myös lopputuotteissa, jotka päätyvät markkinoille. Tavoitteena on laajentaa käyttöä useamman robotin kohteisiin kuten teollisuuden tehtaisiin ja järjestelmiin. Pidemmän ajan tavoite on laajentua itseajavien autojen pariin.

This study concerns ROS operating system. The aim was to draw up a comprehensive package of ROS, what is it, how to use it and what is the future of ROS.

The material used for this work were collected from ROS operating system wiki pages, as well as its own home page. Information was also obtained from the system administrator the Open Source Robotics Foundation company, both in the form of an interview and as information on their internet pages. The work includes detailed instructions as well as listings of the various tools and features, which are included in ROS operating system.

ROS operating system is mainly used for product development. Developers are planning to get the operating system also for use in end products that are released to the market. The aim is to expand the use of the system to more than one robot schemes such as industrial plants and systems.