TurtleBot3-robotit

Abstract

Insinöörityössä tutustuttiin ROS-väliohjelmistoon (Robot Operating System) ja otettiin käyttöön ROS:ia hyödyntävät TurtleBot3-robotit. Robotit tulivat opetuskäyttöön Metropolia Ammattikorkeakoululle.

Työ tehtiin kokoamalla robotit, asentamalla niihin käyttöjärjestelmät sekä muu ohjelmisto. Ohjelmisto asennettiin myös tietokoneelle, jolta robotteja ohjataan. Tietokone asetettiin robottien Wi-Fi-yhteyspisteeksi ja aikapalvelimeksi. Työssä tutkittiin myös karttojen tekemistä roboteilla SLAM-menetelmää käyttäen ja navigointia luoduilla kartoilla.

Robotit saatiin otettua käyttöön ja niillä saatiin tehtyä kaksi- ja kolmiulotteisia karttoja tietynlaisista ympäristöistä. Navigointi luoduilla kaksiulotteisilla kartoilla onnistui, vaikka olikin hidasta.

Työn tekemistä hankaloitti se, että robottien ohjelmisto jumiutuu helposti. Jumittaminen estää robottien käytön vaativissa sovelluksissa.

The aim of this study was to get acquainted with ROS (Robot Operating System) and to deploy the ROS-based TurtleBot3 robots for teaching purposes. The work was commissioned by Metropolia University of Applied Sciences.

The project was done by assembling the robots and installing operating systems and other software on them. Software was also installed on the remote PC which was used to control the robots. The computer was set as a Wi-Fi access point and a time server for the robots. The study also investigated 2D and 3D mapping with the robots using the SLAM method. Navigation tasks were done on the maps.

The robots were deployed and are ready for teaching purposes. The robots could create two and three-dimensional maps of certain types of environments. Navigation using the 2D maps works slow, but reliably.

The study was complicated by continuous freezing of the robots. The robots work well for studying purposes, but freezing avoids using the robots in demanding applications.