Robottiruohonleikkuri

Abstract

Insinöörityön tarkoituksena oli suunnitella ja rakentaa ohjausjärjestelmä robottiruohonleikkurille. Robotti rakennettiin omaan käyttöön. Työ toteutettiin valmiille Ambrogio L200-robottiruohonleikkurin rungolle, josta oli poistettu kaikki alkuperäiset ohjainlaitteet. Robotille oli tavoitteena rakentaa sekä automaattitoiminto että kauko-ohjaus.

Ohjausjärjestelmä päätettiin rakentaa Arduino Mega 2560 mikro-ohjainalustan ympärille. Ohjausjärjestelmää varten valittiin ja hankittiin tarvittavat komponentit. Arduinolle ohjelmoitiin Random- ja Line-leikkausohjelmat. Robotti ohjelmoitiin käynnistettäväksi ja sammutettavaksi manuaalisesti latausaseman puuttumisesta johtuen.

Robotti saatiin toimintakuntoon ja kauko-ohjaus sekä Random-leikkausohjelma saatiin toimimaan. Line-ohjelmaa ei saatu toimimaan testausvaiheessa ilmenneiden ongelmien vuoksi.

The goal of this final year project was to design and build control system for robotic lawn mower. Robot was built for personal use. The project was made using chassis of Ambrogio L200 robotic lawn mower that had its control system already disassembled. The aim was to build automatic and remote control modes for the robot.

Control system was built around Arduino Mega 2560 single-board microcontroller. Necessary components were chosen and acquired for the robot control system. Random and Line cutting programs were programmed for Arduino. Robot was programmed to be turned on and off manually because there was no charging station for the robot.

Remote control mode and Random cutting program were brought into operation successfully. Line program could not be made to function properly because of problems which occurred in testing.