Etäohjelmointiympäristön luominen

Abstract

Tämän opinnäytetyön tavoitteena oli kehittää etäohjelmointiympäristö, joka jäljit-telee Technobothniassa sijaitsevaa robottisolua. Etäohjelmointiympäristöjä käyt-tämällä tarpeettomat liikkeet, läheltä piti -tilanteet ja nivelratojen ylitykset huoma-taan ajoissa ja täten saavutetaan tarkempia ohjelmia. Työhön kuului robottisolun komponenttien mitoittaminen ja mallintaminen, layoutin rakentaminen ja ympäristön saattaminen ohjelmointivalmiuteen. Ympä-ristön on tarkoitus tulla käyttöön opetuksen yhteydessä. Kehityksen lähtökohtana oli saada aikaan tarkka ja realistisen näköinen ympäristö, joka on muutettavissa tarpeen mukaan. Valmiissa solussa on kaikki samat kom-ponentit, jotka löytyivät oikeasta solustakin työn valmistuttua. Soluun on sittem-min tullut muutoksia.

The objective of this thesis was to develop an offline programming environment that emulates a robot cell located in the Technobothnia research laboratories. With the use of offline programming environment, unnecessary movements, narrow escapes and exceeded joint limits are noticed early on and thus more accurate programs are achieved. The thesis involved measuring and modeling the robotic cell components, building the layout and bringing the environment operational. The environment is intended to be introduced to educational training. The basis of the development was to generate an accurate and realistic looking environment that is changeable when needed. The completed cell has all the same components, as the real cell it is based upon at the time of completion. The cell has undergone changes since.