Mobiilirobotin paikannus ja ympäristönmallinnus etäohjauksen avulla

Abstract

Tämän opinnäytetyön tavoitteena oli kehittää VTT Oy:n mobiilialustaiselle robotille etäohjaus sekä SLAM-navigointimenetelmää. SLAM-navigoinnilla robotti kykenee hahmottamaan ympäristöstään kohteita, piirtämään ne karttakoordinaatistoon sekä samanaikaisesti paikoittamaan oman sijaintinsa karttaan. Työ tehtiin kokonaisuudessaan VTT:n tiloissa, ja se on osa pidempiaikaista mobiilirobottiin tehtävää kehitystyötä.

Mobiilirobottia on ohjattu robotin päällä olevista nuolinäppäimistä tai automaattiohjauksella konenäön avulla. Robotille kehitettiin etäohjaus, joka toimii WLAN-yhteyttä hyväksikäyttäen ja samalla myös robotin muu tietoliikenne siirrettiin langattomaan verkkoon. Robotinohjausohjelmat kirjoitettiin C++-kielellä käyttäen Qt Creator -ohjelmointiympäristöä.

Lopputuloksena saatiin mobiilirobottiin toimiva etäohjaus, jonka avulla käyttäjän ei tarvitse olla robotin välittömässä läheisyydessä ohjaamassa robotin liikkeitä. Robotti kykenee hahmottelemaan ympäristöstään kohteita, joita se piirtää karttakoordinaatistoon. Mobiilirobotti kykenee seuraamaan jo hahmottelemansa reitin uudelleen.