Itseohjautuva Raspberry Pi -robottiauto
Ahola, Sakarias (2019)
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-201905109005
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-201905109005
Tiivistelmä
Tämän opinnäytetyön tarkoituksena oli tutustua Python-ohjelmointikieleen sekä sen ominaisuuksiin Raspberry Pi -tietokoneeseen perustuvassa robotiikassa. Aihe valittiin henkilökohtaisesta mielenkiinnosta.
Työn kohteena oli Raspberry Pin ympärille rakennettu robottiauto. Tavoitteena oli ohjelmoida robotti itseohjautuvaksi sekä kykeneväksi palaamaan ajamaansa reittiä takaisin. Näihin toimintoihin liittyen robotille annettaisiin käskyjä infrapunakaukosäätimen avulla.
Raspberry Pin käyttöjärjestelmänä toimi Raspbian for Robots. Esteentunnistus ja kääntymissuunnan valitseminen toteutettiin servon ja etäisyyssensorin yhdistelmällä. Kaukosäätimen infrapunasignaalit tunnistettiin infrapunasensorin avulla.
Työn tuloksena tehty Raspberry Pin ja robotin sensorit yhdistävä Python-ohjelmakoodi mahdollisti robottiauton liikkumisen itseohjautuvasti ja esteitä väistäen. Ajamisreitin seuraamisessa lähtöpisteeseen ei täysin onnistuttu käännösten pienten käytännön epätarkkuuksien vuoksi. Robotin liikkeet olivat kuitenkin mahdollisia suorittaa käänteisesti ohjelmakoodin avulla.
Opinnäytetyöstä saatiin hyvä pohja Python-ohjelmointikielen yleisemmällekin käytölle. Raspberry Pi -robottiauton jatkokehityksessä sen sensoreiden joukkoon voisi lisätä gyroskoopin tarkentamaan robotin tekemiä käännöksiä.
Työn kohteena oli Raspberry Pin ympärille rakennettu robottiauto. Tavoitteena oli ohjelmoida robotti itseohjautuvaksi sekä kykeneväksi palaamaan ajamaansa reittiä takaisin. Näihin toimintoihin liittyen robotille annettaisiin käskyjä infrapunakaukosäätimen avulla.
Raspberry Pin käyttöjärjestelmänä toimi Raspbian for Robots. Esteentunnistus ja kääntymissuunnan valitseminen toteutettiin servon ja etäisyyssensorin yhdistelmällä. Kaukosäätimen infrapunasignaalit tunnistettiin infrapunasensorin avulla.
Työn tuloksena tehty Raspberry Pin ja robotin sensorit yhdistävä Python-ohjelmakoodi mahdollisti robottiauton liikkumisen itseohjautuvasti ja esteitä väistäen. Ajamisreitin seuraamisessa lähtöpisteeseen ei täysin onnistuttu käännösten pienten käytännön epätarkkuuksien vuoksi. Robotin liikkeet olivat kuitenkin mahdollisia suorittaa käänteisesti ohjelmakoodin avulla.
Opinnäytetyöstä saatiin hyvä pohja Python-ohjelmointikielen yleisemmällekin käytölle. Raspberry Pi -robottiauton jatkokehityksessä sen sensoreiden joukkoon voisi lisätä gyroskoopin tarkentamaan robotin tekemiä käännöksiä.