SCARA-robotin kehittäminen
Winstén, Ron (2019)
2019
All rights reserved. This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Julkaisun pysyvä osoite on
http://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2019052913038
http://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2019052913038
Tiivistelmä
Insinöörityön tarkoituksena oli viimeistellä Metropolia Ammattikorkeakoulun automaatiolaboratoriossa sijaitsevan Boschin valmistaman SCARA-robotin modernisointiprojekti ja suorittaa laitteistolle käyttöönotto. Robotti oli päätetty modernisoida, koska sen tekniikka oli jo vanhentunutta eikä laitteisto enää vastannut opetuskäytön tarpeisiin.
Työ oli osa laajempaa projektia, jota oli viety eteenpäin edellisen vuoden aikana kahden eri ryhmän toimesta. Robottiin oli projektin edetessä uusittu kaikki sähköiset komponentit pneumatiikan magneettiventtiilejä lukuun ottamatta. Projekti oli kuitenkin jäänyt kesken ajan loppumisen vuoksi ja moottorin osoittauduttua vialliseksi. Ohjelmallinen osuus ja osa kytkennöistä oli vielä tekemättä.
Robotille luotiin kinematiikkaohjelma, joka muuntaa akseleiden pyörimisliikkeen robotin työkalun liikkeeksi koordinaatistossa, sekä logiikkaohjelma, jota käyttäen robotilla voidaan poimia ja siirrellä kappaleita sekä ajaa robotti syötettyihin koordinaatteihin.
Robotti saatiin mekaanisesti ja sähköisesti toimintakuntoon ja robotille onnistuttiin luomaan malliohjelma kappaleiden siirtämiseen telineessä. Myös turvajärjestelmä saatiin toimintakuntoon, joten robotti on valmis käyttöönotettavaksi. Robotille luotiin myös laitteiston toiminnan demonstroitiin ohjelma, joka siirtelee kappaleita siihen asti, kunnes se pysäytetään.
Työ oli osa laajempaa projektia, jota oli viety eteenpäin edellisen vuoden aikana kahden eri ryhmän toimesta. Robottiin oli projektin edetessä uusittu kaikki sähköiset komponentit pneumatiikan magneettiventtiilejä lukuun ottamatta. Projekti oli kuitenkin jäänyt kesken ajan loppumisen vuoksi ja moottorin osoittauduttua vialliseksi. Ohjelmallinen osuus ja osa kytkennöistä oli vielä tekemättä.
Robotille luotiin kinematiikkaohjelma, joka muuntaa akseleiden pyörimisliikkeen robotin työkalun liikkeeksi koordinaatistossa, sekä logiikkaohjelma, jota käyttäen robotilla voidaan poimia ja siirrellä kappaleita sekä ajaa robotti syötettyihin koordinaatteihin.
Robotti saatiin mekaanisesti ja sähköisesti toimintakuntoon ja robotille onnistuttiin luomaan malliohjelma kappaleiden siirtämiseen telineessä. Myös turvajärjestelmä saatiin toimintakuntoon, joten robotti on valmis käyttöönotettavaksi. Robotille luotiin myös laitteiston toiminnan demonstroitiin ohjelma, joka siirtelee kappaleita siihen asti, kunnes se pysäytetään.