Yhteistoimintarobotiikka kokoonpanopisteen automatisoinnissa
Isometsä, Timo (2019)
2019
All rights reserved. This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2019081217786
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2019081217786
Tiivistelmä
Insinöörityössä automatisoitiin kokoonpanosolu kollaboratiivista robotiikkaa ja joustavaa kappaleensyöttöjärjestelmää hyödyntäen. Kokoonpanosolussa kootaan kolmesta erilaisesta kappaleesta koostuvia 5G-antennin osakokoonpanoja. Osakokoonpano sisältää antennipellin, antennikiekon sekä asennuskehikon.
Työssä automatisoitiin kokoonpanosolu, joka vähentää työntekijälle toistuvaa ja rasittavaa työvaihetta ja vapauttaa työntekijän tärkeämpiin tehtäviin. Kokoonpanosoluun käytettiin valmiina olevia resursseja, eli ABB:n YuMi-yhteistoimintarobottia älykkäiden tarrainjärjestelmien kanssa sekä AnyFeeder-kappaleensyöttöjärjestelmää. Alussa todennettiin YuMi-robotin sekä AnyFeederin soveltuvuus kokoonpanopisteen automatisointiin.
YuMi-robotin soveltuvuus kokoonpanosolun automatisointiin oli työn alussa pitkään kyseenalaista, koska varmuutta voiman ja tarkkuuden riittämisestä kappaleiden asentamiseen ei ollut. Lopulta todettiin tarkkuuden olevan riittävä, koska YuMi-robotti pystyi asentamaan tarkkuutta vaativat kappaleet onnistuneesti. Robotin yhden käden voima ei kuitenkaan ollut riittävä asentamaan voimaa vaativia kappaleita yhteen, jolloin täytyi suunnitella kahta kättä hyödyntävä apuväline.
AnyFeeder-kappaleensyöttöjärjestelmää hyödynnettiin syöttämään kahta eri kappaletta kappalevaraston tilanjakajan sekä pneumaattisesti toimivien luukkujen avulla. Insinöörityön lopputuloksena saatiin automatisoitu kokoonpanosolu, joka kykenee kokoonpanemaan osia ilman ihmisen apua niin kauan kuin kappaleita riittää tai tapahtuu jokin robotin pysäyttävä virhe.
Työssä automatisoitiin kokoonpanosolu, joka vähentää työntekijälle toistuvaa ja rasittavaa työvaihetta ja vapauttaa työntekijän tärkeämpiin tehtäviin. Kokoonpanosoluun käytettiin valmiina olevia resursseja, eli ABB:n YuMi-yhteistoimintarobottia älykkäiden tarrainjärjestelmien kanssa sekä AnyFeeder-kappaleensyöttöjärjestelmää. Alussa todennettiin YuMi-robotin sekä AnyFeederin soveltuvuus kokoonpanopisteen automatisointiin.
YuMi-robotin soveltuvuus kokoonpanosolun automatisointiin oli työn alussa pitkään kyseenalaista, koska varmuutta voiman ja tarkkuuden riittämisestä kappaleiden asentamiseen ei ollut. Lopulta todettiin tarkkuuden olevan riittävä, koska YuMi-robotti pystyi asentamaan tarkkuutta vaativat kappaleet onnistuneesti. Robotin yhden käden voima ei kuitenkaan ollut riittävä asentamaan voimaa vaativia kappaleita yhteen, jolloin täytyi suunnitella kahta kättä hyödyntävä apuväline.
AnyFeeder-kappaleensyöttöjärjestelmää hyödynnettiin syöttämään kahta eri kappaletta kappalevaraston tilanjakajan sekä pneumaattisesti toimivien luukkujen avulla. Insinöörityön lopputuloksena saatiin automatisoitu kokoonpanosolu, joka kykenee kokoonpanemaan osia ilman ihmisen apua niin kauan kuin kappaleita riittää tai tapahtuu jokin robotin pysäyttävä virhe.