Wireless Control System for an Industrial Robot

Abstract

This thesis work is an implementation of a wireless control system for Industrial robot: a Mitsubishi MOVEMASTER RV-E3J industrial robot which has a SONY EVI-D30 camera device attached nearby to provide a real-time video feedback to the operator. The purpose is also to get acquainted with the related technologies needed for the implementation of this thesis work. The fields covered are in telecommunications, multimedia, networking, telerobotic and programming. The software development tool used in this thesis work is the Qt Framework development tools for Windows and the Symbian platform. One application developed in this thesis work is acting as the desktop application which runs on the Windows operating system, while another application installed on a smartphone runs on the Symbian operating system. The main idea of the project was to develop a wireless control system for the Mitsubishi RV-E3J industrial robot, and controlling the robot wirelessly from a smartphone. The smartphone’s can send commands to the industrial robot to control its movement. The second main idea of this thesis was to get a visual feedback from the standby camera to the smartphone through video streaming, the operator from the mobile phone can control the movement of the camera and at the same time get visual feedback from the camera which is positioned next to the robot and it transmits a real-time video output showing the robot’s actions. Most importantly it is very necessary for the robot’s movement to be within a specific area and the working environment must be safe from an accidental damage caused by the robot. This Bachelor’s thesis work was done in the Computer Laboratory of Raahe School of Engineering and Business.

Tämä opinnäytetyö on langattoman ohjausjärjestelmän toteutus Mitsubishi MOVEMASTER RV-E3J-teollisuusrobotille, jossa on SONY EVI-D30-kamera antamassa reaaliaikaista videokuvaa robotin käyttäjälle. Työ tarkoitus on myös perehdyttää teknologioihin joita vaaditaan järjestelmän toteuttamiseen. Niitä teknologioita ovat tietoliikenne, multimedia, verkot, telerobotiikka ja ohjelmointi. Tässä työssä käytettyjä ohjelmistotyökaluja ovat Qt-ohjelmointiympäristö Windows- ja Symbian-käyttöjärjestelmille. Toinen tässä opinnäytetyössä kehitetty sovellus toimii palvelimena Windows-käyttöjärjestelmässä ja toinen sovellus Symbian-käyttöjärjestelmässä mobiililaitteessa. Perusajatuksena oli kehittää langaton ohjausjärjestelmä Mitsubishi RV-E3Jteollisuusrobotille ja ohjata robottia langattomasti mobiililaitteella. Mobiililaitesovelluksella voi lähettää komentoja teollisuusrobotille ja kontrolloida sen liikkeitä. Tämän työn toisena perusajatuksena oli saada visuaalista palautetta robotilta lähettämällä videokuvaa matkapuhelimeen suoratoistona. Robotin käyttäjä voi ohjata matkapuhelimella kameraa ja sen avulla seurata reaaliaikaisesti robotin toimia. Tärkeintä on se, että robotin liikkeet tapahtuvat turvallisesti. Liikkumisen on tapahduttava määritellyllä alueella eikä robotti saa aiheuttaa vahinkoa ympäristölleen. Tämä opinnäytetyö on tehty Raahen tekniikan ja talouden kampuksella tietokonelaboratoriossa.