Mobiilirobotin ohjaus langattomilla lähestymiskytkimillä
Männikkö, Aapo (2020)
2020
All rights reserved. This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2020060416988
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2020060416988
Tiivistelmä
Opinnäytetyön tavoitteena oli lisätä tilaajayrityksen mobiilirobottien käyttöastetta langattomien lähestymiskytkimien avulla. Mobiilirobotit kuljettavat tuotantolaitoksessa piirilevytelineitä ja kuljetuslaatikoita. Kuljetuspisteiden lisäämiseksi tehtaalla on kehitetty ja valmistettu painovoimaisesti toimivia puskurivarastoja, joiden välillä tavaraa kuljetetaan. Koska uusille puskurivarastoille ei vedetty kaapelointia, haluttiin myös anturointi toteuttaa langattomasti. Antureiden tuli havaita tuote puskurivarostossa ja kutsua robotti noutamaan tuote.
Työ aloitettiin tutkimalla, löytyykö markkinoilta mobiilirobotin ohjaukseen soveltuvaa langatonta lähestymiskytkintä. Anturin tuli kyetä tunnistamaan puskurivarastossa oleva tuote ja lähettämään tieto logiikkaohjaimelle langattomasti. Varsinainen kuljetuskäsky muodostetaan logiikkaohjaimen sovellusohjelmassa ja lähetetään robotin ohjaimelle langattomassa verkossa.
Vaatimusten täyttäviä antureita löytyi ainoastaan Steuten valmistamina. Testattavaksi hankittiin optinen anturi, jossa on sisäänrakennettu lähetin ja induktiivinen anturi, jossa on ulkoinen lähetin. Ulkoisen lähettimen ajateltiin parantavan kuuluvuutta, koska se oli mahdollista asentaa korkeammalle kuin kiinteällä lähettimellä varustettu optinen anturi. Testit kuitenkin osoittivat kummankin anturin toimivan yhtä hyvin. Lopulliseksi ratkaisuksi valittiin optinen anturi, koska se oli induktiivista anturia halvempi.
Anturit liitettiin robottien ohjauksessa käytettävien kutsunappien logiikkaohjaimeen. Logiikkaohjaimen sovellusohjelmaan luotiin ehdot siten, että kuljetuskäsky lähetetään, kun lähtöpuskurivarastolla on tuote ja jättöpuskurivarastolla on tilaa. Anturit todettiin toimivaksi ratkaisuksi mobiilirobotin ohjauksessa.
Työ aloitettiin tutkimalla, löytyykö markkinoilta mobiilirobotin ohjaukseen soveltuvaa langatonta lähestymiskytkintä. Anturin tuli kyetä tunnistamaan puskurivarastossa oleva tuote ja lähettämään tieto logiikkaohjaimelle langattomasti. Varsinainen kuljetuskäsky muodostetaan logiikkaohjaimen sovellusohjelmassa ja lähetetään robotin ohjaimelle langattomassa verkossa.
Vaatimusten täyttäviä antureita löytyi ainoastaan Steuten valmistamina. Testattavaksi hankittiin optinen anturi, jossa on sisäänrakennettu lähetin ja induktiivinen anturi, jossa on ulkoinen lähetin. Ulkoisen lähettimen ajateltiin parantavan kuuluvuutta, koska se oli mahdollista asentaa korkeammalle kuin kiinteällä lähettimellä varustettu optinen anturi. Testit kuitenkin osoittivat kummankin anturin toimivan yhtä hyvin. Lopulliseksi ratkaisuksi valittiin optinen anturi, koska se oli induktiivista anturia halvempi.
Anturit liitettiin robottien ohjauksessa käytettävien kutsunappien logiikkaohjaimeen. Logiikkaohjaimen sovellusohjelmaan luotiin ehdot siten, että kuljetuskäsky lähetetään, kun lähtöpuskurivarastolla on tuote ja jättöpuskurivarastolla on tilaa. Anturit todettiin toimivaksi ratkaisuksi mobiilirobotin ohjauksessa.