SLAM-toteutus etäläsnäolorobotille
Leskinen, Mika (2020)
2020
All rights reserved. This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2020121728930
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2020121728930
Tiivistelmä
Opinnäytetyössä toteutettiin SLAM-järjestelmä Ohmni-etäläsnäolorobotille. Järjestelmän avulla ympäröivästä tilasta voidaan muodostaa pohjakartta, ja robotti voidaan laittaa kiertämään tilaa käyttäjän määrittelemien pisteiden kautta. Toteutuksessa käytetty etäläsnäolorobotti on yhdysvaltalaisen OhmniLabsin kehittämä Ohmni Developer Edition. Työn tilaaja on Savonia Ammattikorkeakoulun tutkimus- ja kehittämisosaston soveltavan hyvinvointiteknologian toimiala, joka tilasi robotin käyttöönsä osana Hyvinrobo-hanketta.
Toteutettu SLAM-järjestelmä on Linux-pohjaisen käyttöjärjestelmän päälle rakennettu Docker-ympäristö, johon luotiin ROS- ja Nodejs-pohjainen taustajärjestelmä. Käyttöliittymä toteutettiin web-sovelluksena siten, että järjestelmää voidaan käyttää lähiverkossa. Työssä perehdyttiin lisäksi yleisesti robotiikkaan ja esineiden Internetiin sekä näihin liittyvään historiaan ja tulevaisuudennäkymiin. Työssä myös tutkittiin robotiikka-alan ohjelmistokehitystä, avoimen lähdekoodin ratkaisuja ja sulautettujen järjestelmien kehitystyötä.
Opinnäytetyön tuloksena Ohmni-robottiin asennettiin toimiva SLAM-järjestelmä. Lopuksi arvioitiin järjestelmän toimintaa ja pohdittiin opinnäytetyön merkitystä sekä työn tilaajalle että tekijälle.
Toteutettu SLAM-järjestelmä on Linux-pohjaisen käyttöjärjestelmän päälle rakennettu Docker-ympäristö, johon luotiin ROS- ja Nodejs-pohjainen taustajärjestelmä. Käyttöliittymä toteutettiin web-sovelluksena siten, että järjestelmää voidaan käyttää lähiverkossa. Työssä perehdyttiin lisäksi yleisesti robotiikkaan ja esineiden Internetiin sekä näihin liittyvään historiaan ja tulevaisuudennäkymiin. Työssä myös tutkittiin robotiikka-alan ohjelmistokehitystä, avoimen lähdekoodin ratkaisuja ja sulautettujen järjestelmien kehitystyötä.
Opinnäytetyön tuloksena Ohmni-robottiin asennettiin toimiva SLAM-järjestelmä. Lopuksi arvioitiin järjestelmän toimintaa ja pohdittiin opinnäytetyön merkitystä sekä työn tilaajalle että tekijälle.