Taivutuskoneen robotisointi yhteistyörobotiikalla

Abstract

Tämän opinnäytetyön tarkoituksena oli ottaa käyttöön UR5-robotti metallintaivutuskoneen yhteydessä Vaasassa toimivalle yritykselle SOP-Metal Oy. Tavoitteena oli automatisoida metallintaivutusprosessia robotin ja erikseen suunniteltavien oheiskomponenttien avulla. Työ sisälsi robotin sijaintikohdan ja jalustan suunnittelun, valmiiden kappaleiden kourun, robotin otteenvaihtajan ja aihiotelineen suunnittelun CAD-mallintamalla, sekä robotin ohjelmoinnin. Robotin ja oheiskomponenttien keskinäinen sijoittelu suunniteltiin Visual Componentsin avulla. Työhön kuului myös robotin ja metallintaivutuskoneen I/O-selvitys ja suunnittelu. Opinnäytetyössä tutustuttiin käytettävään yhteistyörobottiin ja yhteistyörobotiikkaan. Robottisoluun sisältyvien 3D-mallennettavien oheiskomponenttien ohella robotin ohjelmointi muodosti suuren osan työstä. Selvitettiin I/O-liitännät robotin ja metallintaivutuskoneen välillä. Robottisolusta ja sen oheiskomponenteista muodostettiin malli Visual Componentsilla, jolla pystyi suunnittelemaan ja havainnollistamaan robottisolun eri komponenttien sijoittelua robottisolussa. Työ vaati perehtymistä kyseiseen robottimalliin ja sen käyttöliittymään. Robotin ohjelma tehtiin paikan päällä robotin omaa kosketusnäytöllistä ohjauspaneelia ja käyttöliittymää käyttäen. Robottisolu koottiin, ohjelmoitiin ja testattiin täysin paikan päällä SOP-Metal Oy:ssä. Työn tuloksena saatiin aikaan pääpiirteissään toimiva robottisolu ja ohjelma, jolla pystyttiin taivuttamaan valitunlaisia metallilattoja haluttuun muotoon. Tuloksena oli havainnollistava robottisolu ja ohjelma, joka vastasi projektin alkukysymykseen yhteistyörobotin käytöstä kyseisen metallintaivutuskoneen yhteydessä. Projektissa aikaan saatuun robottisoluun jäi kuitenkin kehiteltävää ja parannettavaa ja sijaa jatkokehittämiselle toisenkin opinnäytetyön verran.