Kinematiikan ja liikkeenohjauksen demolaitteisto : Kinematiikka PC pohjaisessa liikkeenohjauksessa

Abstract

Työn tavoitteena oli rakentaa demolaitteisto, joka esittelee Beckhoffin PC-pohjaisen liik- keenohjauksen robotiikassa sekä keskeisimmät tuotteet. Demolaitteisto toimii erilaisilla messuilla ja koulutustilaisuuksissa.

Työhön sisältyi demolaitteiston suunnittelu, rakentaminen, tarvittavien komponenttien va- linta ja tilaus sekä asennus, laitteiston ohjauksen suunnittelu ja toteutus kokonaisuudes- saan sekä käyttöönotto ja esittely automaatiomessuilla.

Robotti valittiin Codianrobotics-yrityksen tuotevalikoimasta. Alumiinikehikon ja kuljettimen toimitti Easy-Conveyors Oy. Kameranäön toteutti Delta-Enterprice kokonaisuudessaan. Laitteiston ohjaus toteutettiin PC-pohjaisesti käyttämällä Beckhoffin teollisuus-PC:tä, johon on asennettu TwinCAT-automaatio-ohjelmisto. Ohjelmistolla toteutettiin myös käyttöliitty- mä. Moottorit, vahvistimet sekä I/O valittiin Beckhoffin tuoteperheestä. Kinematiikan ohja- us toteutettiin TwinCAT-automaatio-ohjelmiston moduulilla, Kinematic Transformation.

Valmis laite otettiin käyttöön Helsingin automaatiomessuilla 2011. Käyttöönoton yhteydes- sä varmistettiin, että laite toimii oikealla tavalla ja varmistettiin messuvieraiden turvallisuus laitteen läheisyydessä.

Laite oli toiminnassa messujen ajan ja täytti sille asetetut vaatimukset. Valmis demolaite toimii koulutus- ja esittelykäytössä Beckhoff Automation-yrityksen pääkonttorilla Hyvinkääl- lä.

The aim of the thesis was to build a demo system which introduces Beckhoff PC-based motion control in robotics and their most important products. The demo system would be used at various trade shows and training events.

The work included the design, construction, selection and ordering of the required compo- nents and their installation. Program design and implementation and the introduction in automation fairs.

The robot was selected from the product range of Codian Robotics. The aluminum frame and conveyor was delivered by Easy Conveyors Ltd. The vision system was made entirely by Delta-Enterprise. The system control was made using a Beckhoff PC-based industrial PC fitted with TwinCAT automation software. The software was also used for the program user interface. Motors, servo drives and I/O were also chosen from the Beckhoff product family. Kinematics were created using a TwinCAT automation software supplement, Kine- matic Transformation.

The demo was implemented at Helsinki Automation Fairs in 2011. During the implementa- tion it was ensured that the device was working properly and the visitor’s safety was en- sured.

The demo was in operation during the Fairs and met the requirements set for it. The de- vice is now working for training and demonstration use in head office of Beckhoff Automa- tion company at Hyvinkää.