Robotisoitu jäysteenpoisto

Abstract

Tässä insinöörityössä käsitellään jäysteenpoiston toteutusta robotilla. Opinnäytetyö tehtiin OT-Koneistus Oy:lle, joka on koneistuspaja Laihialla. Robottina toimi Fanucin robotti malliltaan M6iB. Yritykseen on tulossa tuotantoon isompi kappale ja nykyisen solun jotkin osat jäävät pieniksi. Tavoitteena tässä työssä on tehdä tarvittavat muutokset sekä jo olemassa olevaan jäysteenpoistosoluun että robotin tarraimeen ja työkaluihin. Solumuutoksiin kuuluvat myös kuljettimen muuttaminen niin, että saataisiin kappale sekä tulemaan että poistumaan solusta sujuvasti. Tarkoituksena on, että solu toimisi mahdollisimman kauan ilman ihmisen apua eli automaattisesti. Tämän projektin tärkeimpinä opiskeltavina asioina olivat automatisointi, jäys-teenpoisto sekä robotit ja niiden oheislaitteet. Teoriapuoleen syventyminen alkoi jäysteestä. Itse jäysteen muodostuminen on yksilöllistä kaikilla kappaleilla ja jäys-teenpoisto onkin alana monimutkainen ja se kohdistuu eri tavoin eri materiaaleille. Jäysteenpoisto on kuitenkin pakollinen ja tärkeä osa tuotteen saattamisessa käyt-tökelpoiseksi. Jäysteenpoistotyökaluina käytetään muun muassa erilaisia viiloja, hiomapapereita ja teräsharjoja. Suunnittelulla on tärkeä rooli projektin onnistumisessa. Hyvin suunniteltu projekti on vahva pohja onnistumiselle. Teollisuudessa investoinnit ovat usein kustannuk-siltaan suuria, joten testaamiseen ja sitä kautta epäonnistumiseen ei ole aikaa tai rahaa. Hyvän suunnitelman jälkeen on helppo aloittaa käytännön työstäminen. Käytännön osuuden lähes kaikki vaiheet saatiin toimiviksi projektin puitteissa. Ainoana ongelmana oli ajan riittäminen loppuvaiheessa työtä. Robotin ohjelmointi vie yllättävän paljon aikaa, koska ohjelmointi tapahtuu opettamalla paikoituspisteet robotille yksitellen.

This thesis deals with deburring which was implemented with a robot. The thesis was done for OT-Koneistus Oy which is located in Laihia. The robot was the Fa-nuc robot model M6iB. There is robot cell which is becoming small for the new product. The aim of this work was to make the necessary changes as well as a ro-bot cell, the robot gripper and deburring tools. We had to chance also the convey-or and products would enter and leave cell smoothly. It is intended that the cell would work as long as possible without human involvement; that is automatically.

Most important things to study were automation, deburring and robots. For the deburring process, the robot gripper and the aluminium box were designed and suitable tools were chosen. The program for the robot was also written but it was not tested.

The result on this thesis is the updated process for of deburring cell. The robot us-es two tools for deburring and another to move product around. The company will do final adjustments to the cell.