Festo Tripod EXPT -rinnakkaisrakenteisen robotin suunnittelu, ohjelmointi ja käyttöönotto

Abstract

Tämä insinöörityö käsittelee Feston rinnakkaisrakenteisen teollisuusrobottisoluun tehtävää esittelysovellusta ja sen käyttöönottoa. Työ tehtiin osittain valmiina olevaan robottisoluun. Ensimmäiseksi työssä tutustutaan Feston rinnakkaisrakenteisen robotin ominaisuuksiin ja rakenteisiin. Projektiin liittyen työssä käydään läpi robotin asennuksen, käyttöönoton, suunnittelun ja ohjelmoinnin kannalta projektin keskeisimpiä asioita.

Työssä suunniteltiin robotille työalustaa, jolle tämä rakentaa puisen radan. Robotti ajaa puista autoa rataa pitkin. Työalustan tarkoitus oli pitää puiset raiteet oikeassa paikassa niin, että robotti pystyisi tarttumaan niihin ja viemään ne takaisin omalle paikalleen.

Työllä saavutettiin toimiva puinen junaratasovellus. Työalustalla saatiin ratkaistua keskeinen ongelma, miten raiteet saadaan pysymään paikoillaan robotin ajaessa autoa radalla. Tämän avulla myös robotin kolaritilanteet saatiin minimoitua. Työ käyttöönotettiin Tallinnan teknillisessä korkeakoulussa, jossa robotin käyttäjä opastettiin robotin uudelleen käyttöön ottamiseen sähköjen häviämisen tai virhetilanteen jälkeen.

This thesis presents the making and commissioning of a demonstration application for Festo’s parallel robot industrial robotic cell. The work was partially ready for the robot cell. First, this study looks at Festo parallel robot's features and structures. Relating to the project to thesis, the robot installation, commissioning, planning and programming of the project's key issues are gone through.

During the project a work surface was planned for the robot and a wooden track was built by the robot. The robot drives a wooden car along the track. The purpose of project surface was to keep the wooden rails at the right place, so that the robot would be able to grasp them and bring them back in their place.

A wooden railway line application was achieved in the project. The work surface solved a key problem of how to rails will remain in place while the robot is driving a car on the track. This also helped to minimize any robot crash situations. The project was commissioned in Tallinn University of Technology, where the robot user was guided to re-commissioning the robot in case of a power cut or an error in function.