Hitsausprosessi yhteistyörobotilla

Abstract

Tämän opinnäytetyön tarkoituksena oli käyttää Omronin TM12-yhteistyörobottia pistehitsausprosessissa. Opinnäytetyö toteutettiin Peltitarvike Oy:lle ja oli osa Roboreel-hanketta. Työn tavoitteena oli hitsata eräitä tuotteita yhteistyörobottia hyödyntäen. Hitsausprosessissa robotti pitää kiinni tuotteesta ja antaa ohjelman kautta hitsauskäskyn pistehitsauskoneelle. Ohjelman aikana robotti käy viemässä tuotteen sauman ja kannen hitsattavaksi pistehitsauskoneen leukojen väliin. Työ alkaa teoriaosuudella, joka käsittelee Omronin historiaa. Historiaosuuden jälkeen paneudutaan TM12-yhteistyörobottiin ja sen ominaisuuksiin, kuten tarttujaan, kameraan ja paikannustoimintoihin. Yhteistyörobotin ominaisuuksien jälkeen käsitellään robotin turvaominaisuuksia, jossa käydään läpi mm. standardeja, voiman ja tehon rajoituksia ja nopeuden ja etäisyyden valvontaa. Työssä käydään myös läpi yleistietoa hitsauksesta ja hitsaustavoista. Teoriaosuuden jälkeen työssä käydään läpi projektiin liittyvät laitteistot ja ohjelmistot. Tämän jälkeen käsitellään projektin eteneminen, robottiin tutustuminen ja tarttujan suunnittelu, yhteistyörobotin ja pistehitsauskoneen kommunikoinnin toteuttaminen, robotin ohjelmointia TMflow-ohjelmalla ja lopuksi testiajoa 20 kappaleen erissä. Opinnäytetyön tuloksena yhteistyörobotin ja pistehitsauskoneen yhteistyössä onnistuttiin. Tuotteiden hitsauksesta saatiin hyviä tuloksia ja päästiin ajamaan suurempia testieriä yhtäjaksoisesti robotilla. Testierät kuitenkin osoittivat, että robotin tarttuminen tuotteeseen on herkkä ympäristön muutoksille. Millimetrien erot tartunnassa vaikuttavat hitsauksen lopputulokseen.