Kamerapohjainen applikaatio automaattitrukin esteentunnistukseen
Lanu, Janne (2021)
2021
All rights reserved. This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-202105199391
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-202105199391
Tiivistelmä
Tässä opinnäytetyössä selvitettiin kamerapohjaista visuaalista tunnistusta automaattitrukille Mitsubishi Logisnext Europe Oy:n toimesta.
Työn tavoitteena on selvittää toimisiko kolmiulotteisesti ympäristöä tarkkaileva sensori tunnistamaan esteitä paremmin kuin kaksiulotteinen Lidar-laserverho. Testattavana alustana toimii Logisnextin valmistaman ATX-sarjan automaattitrukki.
Teoriaosuudessa keskityttiin käytettävään tekniikan ja laitteiden vertailuun, sekä niiden perusteilla tehtyihin valintoihin. Käytännön osuudessa kameran liittämistä varten tehtiin trukkiin sähköisiä, ohjelmallisia, sekä joitain mekaanisia muutoksia. Kokoonpanon jälkeen kameraa koeteltiin sille tehdyllä testiradalla, jossa selvitettiin haluttuja ominaisuuksia. Näiden jälkeen päädyttiin yhteiseen päätelmään eduista, haitoista, sekä tulevaisuudelle mahdollisista avoimista kysymyksistä.
Kameraa käytettäessä esteentunnistukseen suurin haaste on vaativa tasapainottelu reaktionopeuden, havaittavan kappaleen koon, sekä virheellisten hälytysten eliminoinnissa. Vastaavasti yksinkertainen Lidarin laserkenttä, joka asetetaan vain osoittamaan tietylle etäisyydelle, kykenee helposti havaitsemaan siihen osuvat kohteet.
Työn tavoitteena on selvittää toimisiko kolmiulotteisesti ympäristöä tarkkaileva sensori tunnistamaan esteitä paremmin kuin kaksiulotteinen Lidar-laserverho. Testattavana alustana toimii Logisnextin valmistaman ATX-sarjan automaattitrukki.
Teoriaosuudessa keskityttiin käytettävään tekniikan ja laitteiden vertailuun, sekä niiden perusteilla tehtyihin valintoihin. Käytännön osuudessa kameran liittämistä varten tehtiin trukkiin sähköisiä, ohjelmallisia, sekä joitain mekaanisia muutoksia. Kokoonpanon jälkeen kameraa koeteltiin sille tehdyllä testiradalla, jossa selvitettiin haluttuja ominaisuuksia. Näiden jälkeen päädyttiin yhteiseen päätelmään eduista, haitoista, sekä tulevaisuudelle mahdollisista avoimista kysymyksistä.
Kameraa käytettäessä esteentunnistukseen suurin haaste on vaativa tasapainottelu reaktionopeuden, havaittavan kappaleen koon, sekä virheellisten hälytysten eliminoinnissa. Vastaavasti yksinkertainen Lidarin laserkenttä, joka asetetaan vain osoittamaan tietylle etäisyydelle, kykenee helposti havaitsemaan siihen osuvat kohteet.