Terminen pinnoitus yhteistyörobotilla
Kinnula, Niina (2023)
2023
All rights reserved. This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-202302082199
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-202302082199
Tiivistelmä
Opinnäytetyön tarkoituksena oli selvittää, soveltuuko yhteistyörobotti Telatek Service Oy:n tarpeisiin termisen pinnoituksen prosesseihin. Työ aloitettiin tutustumalla yrityksen tuotantotiloihin ja termiseen pinnoitukseen. Työssä selvitettiin mahdollisia rajoitteita cobotin soveltuvuudelle. Lopuksi kartoitettiin, mikä markkinoilla olevista yhteistyöroboteista sopii parhaiten yrityksessä suoritettaviin kaari-, liekki-, plasma- ja HVOF-ruiskutuksiin.
Työssä vertailtiin eri valmistajien cobotteja Excel-taulukon avulla. Cobotit pisteytettiin ja arvioitiin yhdessä tilaajan kanssa. Vertailukohteista valittiin neljä eniten pisteitä saanutta vaihtoehtoa, jotka olivat Fanucin cobotit CRX-20iA/L ja CRX-10iA/L, Omron TM12X ja Kassow KR1410, ja näiden hinnat selvitettiin. Omronin TM12X tippui vertailusta, koska toimeksiantaja haluaa erillisen ohjauspaneelin.
Termisen pinnoituksen liikeratoja simuloitiin Oulun ammattikorkeakoulun UR10e-cobotilla, jossa oli FSK SmartArc on Fsk Industries -yrityksen valmistama lisäosa ja lisäohjelmisto hitsausliikeratojen tekemiseen. Testauksen aikana huomattiin, että termisen pinnoituksen suuret nopeudet voivat olla rajoittava tekijä cobotin soveltuvuudelle pölyn lisäksi.
Työssä ei valittu yhtä oikeaa cobottia, vaan tilaaja valitsee kolmesta vaihtoehdosta parhaiten heille sopivan cobotin. Fanucin cobotit CRX-20iA/L ja CRX-10iA/L ovat muuten samanlaisia, mutta CRX-20iA/L-mallissa on 20 kg kantokyky ja CRX-10iA/L-mallissa 10 kg kantokyky. Molemmilla malleilla on sama 1418 mm ulottuvuus. Fanucin cobotit eroavat Kassowin cobotista IP-luokitukseltaan. Fanucin cobotit ovat täysin pölysuojattuja (IP-67), mutta cobotteihin on saatavilla suojapukuja, joten vähempikin suojausluokka voi riittää. Cobotti tulee kuitenkin suojata suojapuvulla pölyn vuoksi. Kassowin KR1410-mallissa on 1400 mm ulottuvuus ja 10 kg kantokyky, mutta se eroaa Fanucin coboteista niin, että siinä on kuuden akselin sijasta seitsemän akselia. Tämä mahdollistaa cobotin työskentelyn ahtaissa tiloissa. Ohjelmoitavuudeltaan cobotit ovat hyvin samankaltaisia.
Työ jatkuu ruiskupistoolin kiinnityspisteen suunnittelulla, joka toteutetaan opiskelijatyönä. Myös Oulun ammattikorkeakoulun cobottia on tarkoitus testata Raahessa Telatekin tiloissa
Työssä vertailtiin eri valmistajien cobotteja Excel-taulukon avulla. Cobotit pisteytettiin ja arvioitiin yhdessä tilaajan kanssa. Vertailukohteista valittiin neljä eniten pisteitä saanutta vaihtoehtoa, jotka olivat Fanucin cobotit CRX-20iA/L ja CRX-10iA/L, Omron TM12X ja Kassow KR1410, ja näiden hinnat selvitettiin. Omronin TM12X tippui vertailusta, koska toimeksiantaja haluaa erillisen ohjauspaneelin.
Termisen pinnoituksen liikeratoja simuloitiin Oulun ammattikorkeakoulun UR10e-cobotilla, jossa oli FSK SmartArc on Fsk Industries -yrityksen valmistama lisäosa ja lisäohjelmisto hitsausliikeratojen tekemiseen. Testauksen aikana huomattiin, että termisen pinnoituksen suuret nopeudet voivat olla rajoittava tekijä cobotin soveltuvuudelle pölyn lisäksi.
Työssä ei valittu yhtä oikeaa cobottia, vaan tilaaja valitsee kolmesta vaihtoehdosta parhaiten heille sopivan cobotin. Fanucin cobotit CRX-20iA/L ja CRX-10iA/L ovat muuten samanlaisia, mutta CRX-20iA/L-mallissa on 20 kg kantokyky ja CRX-10iA/L-mallissa 10 kg kantokyky. Molemmilla malleilla on sama 1418 mm ulottuvuus. Fanucin cobotit eroavat Kassowin cobotista IP-luokitukseltaan. Fanucin cobotit ovat täysin pölysuojattuja (IP-67), mutta cobotteihin on saatavilla suojapukuja, joten vähempikin suojausluokka voi riittää. Cobotti tulee kuitenkin suojata suojapuvulla pölyn vuoksi. Kassowin KR1410-mallissa on 1400 mm ulottuvuus ja 10 kg kantokyky, mutta se eroaa Fanucin coboteista niin, että siinä on kuuden akselin sijasta seitsemän akselia. Tämä mahdollistaa cobotin työskentelyn ahtaissa tiloissa. Ohjelmoitavuudeltaan cobotit ovat hyvin samankaltaisia.
Työ jatkuu ruiskupistoolin kiinnityspisteen suunnittelulla, joka toteutetaan opiskelijatyönä. Myös Oulun ammattikorkeakoulun cobottia on tarkoitus testata Raahessa Telatekin tiloissa