Mobiilirobotin reitinsuunnittelu- Ja esteenväistöparametrien selvitys ja testaus

Abstract

Opinnäytetyön tavoitteena oli selvittää Omron LD105CT -mobiilirobotin reitinsuunnittelu- ja esteenväistöparametrien vaikutusta robotin toimintaan. Selvitystyön tavoitteena oli luoda suunnitteluohje, jota yritys voi hyödyntää tulevaisuudessa Omron-mobiilirobottien käyttöönotossa ja konfiguroinnissa.

Työssä hankittiin tietoa robottien ja mobiilirobottien määritelmistä ja luokitteluista sekä reitinsuunnittelun perusteista. Teoriatietoa haettiin myös reitinsuunnittelun algoritmeista sekä verrattiin Djikstran algoritmin ja A*-algoritmin toimintaa yksinkertaisella esimerkkilaskennalla.

Varsinainen LD105CT mobiilirobotin testaus toteutettiin empiirisellä tutkimuksella. Testausvaiheessa mobiilirobotille rakennettiin erilaisia esteratoja, joiden avulla saatiin aikaan virhetilanteita. Näitä virhetilanteita pyrittiin ratkaisemaan mobiilirobotin reitinsuunnittelu- ja esteenväistöparametreja säätämällä.

Työn tuloksena saatiin tietopohjaa robotiikan reitinsuunnitteluun liittyvistä ongelmista sekä olemassa olevista reitinsuunnittelun tekniikoista ja algoritmeista. Tämän lisäksi luotiin Omron LD mobiilirobottien käyttöönottoon ja konfigurointiin liittyvä seitsemän kohdan suunnitteluohje.

The aim of the thesis was to investigate the impact of path planning and obstacle avoidance parameters on the operation of the Omron LD105CT mobile robot. The objective of this study was to create design guidelines that the company can utilize in the future for the commissioning and configuration of Omron mobile robots.

The work involved gathering information on the definitions and classifications of robots and mobile robots, as well as the fundamentals of path planning. Theoretical knowledge was also sought regarding path planning algorithms, and a comparison was made between Dijkstra’s algorithm and the A* algorithm through a simple example calculation.

The actual testing of the LD105CT mobile robot was conducted through empirical research. During the testing phase, various obstacle scenarios were created for the mobile robot, resulting in error situations. These error situations were addressed by adjusting the path planning and obstacle avoidance parameters of the mobile robot.

As a result of the study, insights were gained into the challenges related to robotics route planning, as well as existing path planning techniques and algorithms. Additionally, a seven-point design guideline was developed for the deployment and configuration of Omron LD mobile robots.