Yhteistyörobotin ohjelman muokkaaminen

Abstract

Opinnäytetyön tarkoituksena oli muokata SOP-METAL OY:n Vaasan tehtaalla olevan yhteistyörobotin ohjelmaa varmemmaksi ja nopeammaksi. Robotin tehtävänä on poimia telineestä kuparilattoja, jotka se siirtää taivutuskoneelle, joka vuorostaan taivuttaa ne saatuaan robotilta käskyn. Robotilla oli alkuperäinen ohjelma, jossa oli parannettavaa nopeuden lisäksi varmuudessa, sillä robotti saattoi syöttää taivutuskoneelle useampia kappaleita. Lisäksi opinnäytetyössä kerrotaan 2D- ja 3D-konenäöstä ja pohditaan niiden käyttöä tuotantolinjalla.

Opinnäytetyön alussa tutkittiin ja ajettiin ohjelmaa, joka oli tehty Universal robots ur5e-robotilla. Ohjelmaa ajettiin sen aikaa, että siinä ilmenevät ongelmat tulivat ilmi. Tästä siirryttiin suunnittelemaan ohjelmasta halutunlaista.

Lopputuloksena ohjelmasta tuli huomattavasti nopeampi eikä ohjelma suorittanut enää tuplalatauksia kappaleille. Robotille tutkittiin mahdollisia 2D-kameroita käytettäväksi, mutta itse kameraa ei hankittu.