Yhteistyörobotin tarttujaan integroitu lukkotestauslaitteisto
Ek, Emmi (2025)
2025
All rights reserved. This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-202504287999
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-202504287999
Tiivistelmä
Opinnäytetyö tehtiin iLOQ Oy:lle syksyllä 2024 – keväällä 2025. Työn tarkoituksena oli suunnitella testilaitteisto, jossa voitiin hyödyntää yhteistyörobottia osana testausta. Haluttiin tutkia, onko yhteistyörobotilla tapahtuva testaaminen ylipäätään mahdollista ja tekeekö se testausprosessista sujuvampaa. Jokaisen lukon toimivuus on testattava ennen kuluttajalle menoa.
Työ aloitettiin sillä, että perehdyttiin lukon toimintaan ja asetettiin testausprosessille vaatimukset. Tämän jälkeen alettiin ideoimaan, minkälainen testauslaitteisto voisi olla. Päädyttiin integroimaan testilaitteisto yhteistyörobotin tarttujaan. Tämän jälkeen alettiin etsimään vaatimuslistassa määritettyjen toimintojen perusteella sopivia komponentteja tulevaan kokoonpanoon. Kun komponentit oli saatu valittua ja tilattua, alettiin suunnittelemaan kiinnitysosia, joilla testilaitteisto saatiin toimivaksi kokonaisuudeksi. Robotin tarttujalle suunniteltiin kynnet ja kokoonpanon testausvaiheessa tulostettiin 3D-tulosteet kokoonpanosta.
Lukon testaaminen suoritettiin rajoitetun edestakaisen kiertoliikkeen avulla, jonka aikana mitattiin tarvittavaa momenttia. Tietyillä kriteereillä lukko hyväksytään ja muussa tapauksessa se hylätään. Toimintoa varten valittiin tarkoitukseen sopiva momenttitakaisinkytketty moottori, jonka tehtävänä on tehdä kiertoliike. Ratkaisulla testilaitteisto saadaan jäljittelemään ihmisen tekemään testaustoimintoa.
Opinnäytetyö jaettiin loppuvaiheessa kahteen osaan niin, että toinen opinnäytetyöntekijä toteuttaa laitteen ohjausjärjestelmän, minkä jälkeen laitteen toimivuus päästään testaamaan.
Työ aloitettiin sillä, että perehdyttiin lukon toimintaan ja asetettiin testausprosessille vaatimukset. Tämän jälkeen alettiin ideoimaan, minkälainen testauslaitteisto voisi olla. Päädyttiin integroimaan testilaitteisto yhteistyörobotin tarttujaan. Tämän jälkeen alettiin etsimään vaatimuslistassa määritettyjen toimintojen perusteella sopivia komponentteja tulevaan kokoonpanoon. Kun komponentit oli saatu valittua ja tilattua, alettiin suunnittelemaan kiinnitysosia, joilla testilaitteisto saatiin toimivaksi kokonaisuudeksi. Robotin tarttujalle suunniteltiin kynnet ja kokoonpanon testausvaiheessa tulostettiin 3D-tulosteet kokoonpanosta.
Lukon testaaminen suoritettiin rajoitetun edestakaisen kiertoliikkeen avulla, jonka aikana mitattiin tarvittavaa momenttia. Tietyillä kriteereillä lukko hyväksytään ja muussa tapauksessa se hylätään. Toimintoa varten valittiin tarkoitukseen sopiva momenttitakaisinkytketty moottori, jonka tehtävänä on tehdä kiertoliike. Ratkaisulla testilaitteisto saadaan jäljittelemään ihmisen tekemään testaustoimintoa.
Opinnäytetyö jaettiin loppuvaiheessa kahteen osaan niin, että toinen opinnäytetyöntekijä toteuttaa laitteen ohjausjärjestelmän, minkä jälkeen laitteen toimivuus päästään testaamaan.