3D-tulostettavan tarttujan suunnittelu

Abstract

Opinnäytetyön aiheena oli selvittää 3D-tulostettavan tarttujan suunnittelua. Motivaationa tälle oli se, että tarttujan osien valmistus 3D-tulostamalla on edullista. Tavoite oli suunnitella ja valmistaa mobiilirobotin robottikäsivarteen soveltuva kaksisorminen tarttuja. Työn toimeksiantaja oli Probot Oy, ja tarttujan käyttökohde oli yrityksen suunnittelema mobiilirobotti. Työn alussa selvitettiin tarttujan valintaan ja suunnitteluun vaikuttavia tekijöitä sekä kartoitettiin mahdollisia rakenteita ja toteutustapoja tällaiselle tarttujalle. Lisäksi pohdittiin yksinkertaisia laskutapoja tarttujan puristusvoimalle. Työn käytännön osuudessa vertailtiin ensin markkinoilla olevia tarttujia ja pohdittiin niiden soveltuvuutta käyttökohteeseen. Vertailun pohjalta mietittiin, mitä haasteita 3D-tulostettavan tarttujan suunnittelussa voi esiintyä ja minkälaisia ominaisuuksia oman tarttujan suunnittelussa otetaan huomioon. Suunnitteluosiossa selvitettiin tarttujan suunnittelun vaiheet ja järjestys. Tämän jälkeen valittiin työssä tehdyn selvityksen pohjata tarttujalle sopiva rakenne, josta suunniteltiin käyttökohteeseen soveltuva prototyyppi. Suunnittelun vaiheita käytiin tarkemmin läpi prototyypin näkökulmasta, ja samalla pohdittiin prototyypissä esiintyneitä ongelmia ja esitettiin kehitysideoita. Prototyyppi valmistettiin 3D-tulostamalla, ja sille tehtiin yksinkertaisia testejä, joilla varmistettiin sen toimivuus.