Robottikäden suora- ja käänteiskinematiikan ratkaiseminen ja simulointi
Bové, Jesse (2025)
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2025052716533
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2025052716533
Tiivistelmä
Insinöörityö tehtiin osana Metropolia Ammattikorkeakoulun Robo Garagen Metrover-projektia. Työn tavoitteena oli luoda ja ohjata simulaatiomalli robottikädestä, jota voitaisiin hyödyntää projektissa myös tulevaisuudessa.
Työn alussa vertailtiin neljää eri simulaatio-ohjelmaa, josta yksi valittiin työhön. Simulaatioon tarvittavat 3D-mallit luotiin SOLIDWORKS CAD -mallinnusohjelman avulla. Simulaatio luotiin käyttäen NVIDIA:n Isaac Sim -ohjelmistoa. Työssä perehdyttiin robotiikan suora- ja käänteiskinematiikkaan, ja siihen tarvittaviin matriisilaskumenetelmiin. Näiden laskumenetelmien avulla selvitettiin tässä työssä tehdyn robottikäden suora- ja käänteiskinematiikka.
Työn tulokseksi saatiin toimiva simulaatio sekä suora- ja käänteiskinematiikan laskuri, jolla voidaan laskea liikkeet robottikädelle. Lisäksi reflektoitiin projektissa olleet haasteet sekä suunniteltiin mahdollista jatkokehitystä.
Työn alussa vertailtiin neljää eri simulaatio-ohjelmaa, josta yksi valittiin työhön. Simulaatioon tarvittavat 3D-mallit luotiin SOLIDWORKS CAD -mallinnusohjelman avulla. Simulaatio luotiin käyttäen NVIDIA:n Isaac Sim -ohjelmistoa. Työssä perehdyttiin robotiikan suora- ja käänteiskinematiikkaan, ja siihen tarvittaviin matriisilaskumenetelmiin. Näiden laskumenetelmien avulla selvitettiin tässä työssä tehdyn robottikäden suora- ja käänteiskinematiikka.
Työn tulokseksi saatiin toimiva simulaatio sekä suora- ja käänteiskinematiikan laskuri, jolla voidaan laskea liikkeet robottikädelle. Lisäksi reflektoitiin projektissa olleet haasteet sekä suunniteltiin mahdollista jatkokehitystä.