Pneumaattisen monikäyttötarraimen suunnittelu ja toteutus robottisoluun

Abstract

Työn tavoitteena oli suunnitella ja toteuttaa pneumaattinen monikäyttötarrain robottisoluun. Monikäyttötarrainta käyttäen robottikäsivarren ja kaksikaraisen automaattisorvin välistä yhteistyötä voidaan tehostaa. Tämä ratkaisu tehostaa sorvattavien kappaleiden tuotantoa nopeuttamalla valmiiden kappaleiden siirtoa sorvista ja uusien aihioiden tuomista sorviin. Työn tarkoituksena oli toteuttaa tarttujien kiinnitys robottiin. Lisäksi työssä käsiteltiin tarttujien ohjausta robotin käyttöliittymän avulla.

Työn suunnitteluvaiheessa tarvittavien uusien komponenttien mahdollisia toteutustapoja arvioitiin, jotta voitiin suunnitella tarttujien kiinnitysmekanismi, leukojen geometria sekä mahdolliset robotin tarvitsemat lisälaitteet ohjausta varten. Parhaiksi arvioituja kiinnitystapoja mallinnettiin 3D-mallinnusohjelmistolla. 3D-mallin pohjalta valmistettiin prototyyppi 3D-tulostinta käyttäen ja näin varmistettiin mallinnettujen osien soveltuvuus käyttötarkoitukseensa. Myös tarttujien sormien suunnittelu ja valmistus toteutettiin samaa 3D-mallinnusohjelmistoa ja -tulostinta käyttäen. Toteutusvaiheessa valmistettiin tarttujien lopullinen kiinnitysjärjestelmä ja testattiin tarttujien toiminta. Tarttujat toimivat halutulla tavalla, kun niitä testattiin sormien kanssa sekä ilman.