Pienoiskaivurin rajapinnan luominen

Abstract

Tämän opinnäytetyön tarkoituksena oli luoda rajapinta pienoiskaivurille, jonka avulla kaikkia kaivurin oheislaitteita voidaan konfiguroida etänä. Esimerkiksi tämä mahdollistaa pienoiskaivurin palveluiden konfiguraation hallinta verkkosivun kautta. Lisäksi pienoiskaivurin rajapinnan avulla tulee voida suorittaa erilaisia operaatioita, kuten pienoiskaivurin hytin orientaation peilaamista liikealustan avulla. Pienoiskaivurin rajapinta ei yksinään riitä operaatioiden suorittamiseen, joten täytyi myös toteuttaa ExcavatorClient-palvelu. Tämä palvelu koordinoi kaikki pakolliset palvelut operaation suorittamiselle liikealustan koneella. Liikealustan liikuttaminen tavoite kulmiin on jo toteutettuna, ja tavoitteena oli integroida ExcavatorClient-palvelu tähän valmiiseen toteutukseen. Tämän integraation avulla voidaan lähettää dataa pienoiskaivurille ja vastaanottaa dataa pienoiskaivurilta. Etäohjausoperaatiossa liikealustan ohjaimien arvot luetaan ja lähetetään pienoiskaivurille. Pienoiskaivurin hytin orientaation peilausoperaatiossa käytetään liikealustan tietokoneella MPI-palvelua. Tämän palvelun avulla peilataan pienoiskaivurin hytin orientaatiota liikealustan avulla.