Reaaliaikaisten Kalman- ja Madgwick -suodinten vertailu kolmiulotteisessa tilapaikannuksessa
Pettersson, Rasmus; Toura, Antti (2015)
Avaa tiedosto
Lataukset:
Pettersson, Rasmus
Toura, Antti
Metropolia Ammattikorkeakoulu
2015
All rights reserved
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-201505198955
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-201505198955
Tiivistelmä
Koura on projektinimi yleiskäyttöiselle stabilointijärjestelmälle. Kouran ensimmäinen prototyyppi toteutettiin Teknologia’13 -messuilla käytyyn Elektroniikkainsinöörien seuran järjestämään Wärkkäyskilpailuun yhdeksi kilpailuprojektiksi.
Stabilointijärjestelmän tarkoitus on vakauttaa kappaletta, ja se on suunniteltu mahdollisimman yleiskäyttöiseksi. Vakautus toimii lukemalla kappaleen asentoa sensoreilla, ja korjaamalla mahdolliset ulkopuolisesta liikkeestä johtuvat kääntymiskulmat moottoreiden liikkeellä. Näin kappale pysyy suorassa, vaikka jokin ulkopuolinen voima yrittäisi kallistaa kappaletta.
Järjestelmä toteutettiin PSoC4 alustalle. Prosessorina toimii ARM Cortex M0. Lisäksi lisättyjä sensoreita ovat MPU6050 IMU, jossa on 3-akselinen gyroskooppi, sekä 3-akselinen kiihtyvyysmittari joita käytettiin kappaleen asennon määrittämiseen. Kappaleen asennon korjaaminen toteutettiin servomoottoreilla.
Stabilointijärjestelmän tarkoitus on vakauttaa kappaletta, ja se on suunniteltu mahdollisimman yleiskäyttöiseksi. Vakautus toimii lukemalla kappaleen asentoa sensoreilla, ja korjaamalla mahdolliset ulkopuolisesta liikkeestä johtuvat kääntymiskulmat moottoreiden liikkeellä. Näin kappale pysyy suorassa, vaikka jokin ulkopuolinen voima yrittäisi kallistaa kappaletta.
Järjestelmä toteutettiin PSoC4 alustalle. Prosessorina toimii ARM Cortex M0. Lisäksi lisättyjä sensoreita ovat MPU6050 IMU, jossa on 3-akselinen gyroskooppi, sekä 3-akselinen kiihtyvyysmittari joita käytettiin kappaleen asennon määrittämiseen. Kappaleen asennon korjaaminen toteutettiin servomoottoreilla.