Raspberry Pi CAN-väyläohjaimena
Casagrande, Tonino (2015)
Casagrande, Tonino
Metropolia Ammattikorkeakoulu
2015
All rights reserved
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2015052510034
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2015052510034
Tiivistelmä
Insinöörityössä tutkittiin Raspberry Pi:n toiminnallisuutta CAN-väyläohjaimena ja lopuksi tutkittiin sen käyttämistä yhdessä CANopen-protokollaan pohjautuvan I/O-moduulin kanssa. Työn alussa perehdyttiin CAN-väylän teknisiin tietoihin ja CAN-viestin rakenteeseen. Samalla tutustuttiin CANopen-protokollaperheen eri protokollien toimintaan ja niiden omi-naisuuksiin.
Työssä rakennettiin Raspberry Pi:n ja CAN-väylän välille väylämuunnin, joka perustuu täysin muiden harrastajien kokeiluihin ja suunnitteluun. Tämä väylämuunnin kääntää Raspberry Pi:n tukeman SPI-väylän CAN-väyläksi, SPI:n toimiessa taustalla rajapintana.
Raspberry Pi:n ja I/O-moduulin välinen kommunikointi yritettiin toteuttaa avoimeen lähde-koodin perustuvaan Libcanopen-ohjelmakirjaston avulla, joka sisältää kaikki tarvittavat CANopen-protokollat.
Vaikkakaan työssä ei onnistuttu kommunikoimaan CANopen-protokalla I/O-moduulin kanssa. Tämä ei kuitenkaan tarkoita etteikö kommunikaatio olisi ollut mahdollista toteuttaa, mutta se olisi vaatinut suunniteltua enemmän aikaa asian perehtymiseen. Työssä kuitenkin onnistuttiin lähettämään CAN-viestejä väylään sekä monitoroimaan väylän liikennettä Raspberry Pi:n avulla.
Työssä rakennettiin Raspberry Pi:n ja CAN-väylän välille väylämuunnin, joka perustuu täysin muiden harrastajien kokeiluihin ja suunnitteluun. Tämä väylämuunnin kääntää Raspberry Pi:n tukeman SPI-väylän CAN-väyläksi, SPI:n toimiessa taustalla rajapintana.
Raspberry Pi:n ja I/O-moduulin välinen kommunikointi yritettiin toteuttaa avoimeen lähde-koodin perustuvaan Libcanopen-ohjelmakirjaston avulla, joka sisältää kaikki tarvittavat CANopen-protokollat.
Vaikkakaan työssä ei onnistuttu kommunikoimaan CANopen-protokalla I/O-moduulin kanssa. Tämä ei kuitenkaan tarkoita etteikö kommunikaatio olisi ollut mahdollista toteuttaa, mutta se olisi vaatinut suunniteltua enemmän aikaa asian perehtymiseen. Työssä kuitenkin onnistuttiin lähettämään CAN-viestejä väylään sekä monitoroimaan väylän liikennettä Raspberry Pi:n avulla.