Automaattisesti operoiva valvontarobotti
Välimaa, Janne (2014)
2014
All rights reserved. This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2023112932537
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2023112932537
Tiivistelmä
Työn tavoite oli tehdä tutkia sekä toteuttaa alustava malli robotista, joka kykenisi valvomaan ympäristöään. Robotin pitäisi mahdollisimman itsenäisesti ja mah-dollisimman vähällä ihmisen ohjauksella kyetä operoimaan alueella ja valvo-maan ympäristöään esimerkiksi tunnistamalla ihmishahmot tilasta.
Projektin alussa keskityttiin tutkimaan nykyisiä menetelmiä ja tapoja asian toteu-tukselle. Tekniikoita ja niihin liittyviä patentteja, joilla tehtävän voisi hoitaa käytiin työn alussa läpi. Kun lopulta haluttu robotti löydettiin, niin se hankittiin ja sen päälle alettiin toteuttamaan omia ohjelmia. Robotin logiikka koodattiin kannetta-vaan tietokoneeseen, joka sijaitsi robotin päällä. Kun robotti saatiin toimimaan, alkoi projektin rajaaminen näkyä selvemmin.
Uusien sovellusten avulla robotin toimintaa lisättiin. Ensisijaisesti robotille kehi-tettiin liikkumiseen tarkoitettuja algoritmeja. Kartan piirtäminen ja siinä itsenäi-nen kulkeminen onnistuttiin koodaamaan robotille alussa. Käyttäjän omat ko-mennot onnistuttiin antamaan robotille valmiin RVIZ (Ros Vizualisation) -ohjelmiston kautta, jolle kuitenkin piti välittää oma kartta ja ohjelmoida sen pääl-le robotille oma tekoäly kulkemista varten. Ympäristön valvontaan kykeneviä sensoreita kartoitettiin laajemmaltikin, mutta lopulta Kinectic-laite tuli valituksi nykyiseen toteutukseen. Konenäössä robotilla oli siis kaksi ominaisuutta. Ensimmäinen oli puhdas videokuva ja toinen syvyyskameran datasta muunneltu lasermittaustulos.
Lopputuloksena saatiin robotti, joka kykeni tekemään yksinkertaista kartoitusta ja kulkemaan ennalta annetulla kartalla haluttuihin toimipisteisiin. Robotti myös kykenee havaitsemaan ihmiset kuvasta.
Projektin alussa keskityttiin tutkimaan nykyisiä menetelmiä ja tapoja asian toteu-tukselle. Tekniikoita ja niihin liittyviä patentteja, joilla tehtävän voisi hoitaa käytiin työn alussa läpi. Kun lopulta haluttu robotti löydettiin, niin se hankittiin ja sen päälle alettiin toteuttamaan omia ohjelmia. Robotin logiikka koodattiin kannetta-vaan tietokoneeseen, joka sijaitsi robotin päällä. Kun robotti saatiin toimimaan, alkoi projektin rajaaminen näkyä selvemmin.
Uusien sovellusten avulla robotin toimintaa lisättiin. Ensisijaisesti robotille kehi-tettiin liikkumiseen tarkoitettuja algoritmeja. Kartan piirtäminen ja siinä itsenäi-nen kulkeminen onnistuttiin koodaamaan robotille alussa. Käyttäjän omat ko-mennot onnistuttiin antamaan robotille valmiin RVIZ (Ros Vizualisation) -ohjelmiston kautta, jolle kuitenkin piti välittää oma kartta ja ohjelmoida sen pääl-le robotille oma tekoäly kulkemista varten. Ympäristön valvontaan kykeneviä sensoreita kartoitettiin laajemmaltikin, mutta lopulta Kinectic-laite tuli valituksi nykyiseen toteutukseen. Konenäössä robotilla oli siis kaksi ominaisuutta. Ensimmäinen oli puhdas videokuva ja toinen syvyyskameran datasta muunneltu lasermittaustulos.
Lopputuloksena saatiin robotti, joka kykeni tekemään yksinkertaista kartoitusta ja kulkemaan ennalta annetulla kartalla haluttuihin toimipisteisiin. Robotti myös kykenee havaitsemaan ihmiset kuvasta.