Scara-robotin kestoiän arviointi
Kinnunen, Anssi (2019)
2019
All rights reserved. This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2024052013483
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-2024052013483
Tiivistelmä
Työ aloitettiin perehtymällä scara-robotin rakenteeseen ja toimilaitteisiin. Kestoiän määrittämistä lähestyttiin toimilaitevalmistajien ohjeiden avulla, joista löytyi laskukaavoja yksittäisten toimilaitteiden kestoiän laskemiseksi. Haasteeksi muodostui valmistajien ilmoittamien toimilaitteiden kestoiän laskukaavojen soveltaminen scara-robotin tapaukseen. Kaavojen hyödyntämistä varten tuli selvittää robotin nivelten toimilaitteilla vallitsevat vääntömomentit robotin käytön aikana. Vääntömomentteja selvitettiin perehtymällä scara-robotin dynamiikkaan. Robotin nivelten vääntömomenttien laskemista varten tarvittiin tietoja robotin nivelten kiihtyvyyksistä ja nopeuksista liikeradan aikana. Robotin toimintaa ryhdyttiin simuloimaan Solidworks Motion -ohjelmalla. Simuloinnin tuloksena saatiin tarvittavat tiedot robotin nivelillä vallitsevien vääntömomenttien laskemiseen. Robotin nivelten toimilaitteille voitiin laskea arvioitu kestoikä, kun tiedettiin niillä vallitsevat vääntömomentit.
Työn aikana selvisi, ettei scara-robotille voida määrittää yhtä tiettyä kestoikää, vaan se riippuu monista eri tekijöistä. Kestoikä tulisi laskea aina tapauskohtaisesti, kun tiedetään robotin liikerata, tahtiaika ja työkalun paino. Työn merkittävimpänä tuloksena voidaan pitää menetelmää, jonka avulla voidaan laskea arvio scara-robotin kestoiästä. Scararobotin käytön optimaalisina raja-arvoina voidaan pitää toimilaitteiden ilmoitettuja nimellis- ja maksimivääntömomentteja. Toimilaitteet kestävät 30 000 tunnin nimellisen kestoiän, kun vääntömomentit pysyvät nimellisarvojen sisällä.
Työn aikana selvisi, ettei scara-robotille voida määrittää yhtä tiettyä kestoikää, vaan se riippuu monista eri tekijöistä. Kestoikä tulisi laskea aina tapauskohtaisesti, kun tiedetään robotin liikerata, tahtiaika ja työkalun paino. Työn merkittävimpänä tuloksena voidaan pitää menetelmää, jonka avulla voidaan laskea arvio scara-robotin kestoiästä. Scararobotin käytön optimaalisina raja-arvoina voidaan pitää toimilaitteiden ilmoitettuja nimellis- ja maksimivääntömomentteja. Toimilaitteet kestävät 30 000 tunnin nimellisen kestoiän, kun vääntömomentit pysyvät nimellisarvojen sisällä.